特許
J-GLOBAL ID：200903038359660238

ロボットアームの位置制御方法およびロボット装置

発明者：
岡本 幸司

岡本 幸司 について

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内藤 貴志

内藤 貴志 について

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野村 秀樹

野村 秀樹 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソーウェーブ

株式会社デンソーウェーブ について

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株式会社豊田中央研究所

株式会社豊田中央研究所 について


代理人 (1件)： 佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-036596
公開番号（公開出願番号）：特開2003-231078
出願日： 2002年02月14日
公開日（公表日）： 2003年08月19日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 把持したワークがずれ動いたとしても、そのずれを補正して正常に被組付体に組付けることができるようにする。【解決手段】ロボットアーム3によりワーク2を把持し、ロボットアーム3を移動させてワーク2を被組付体4に組付ける直前の位置に移動させ、ワーク2をCCDカメラ16により撮影してこれを比較対象画像として記憶すると共に、ワーク2を被組付体4に組付けるために移動されたロボットアーム3の位置を目標位置として比較対象画像に関連付けて記憶する。そして、実作業において、視覚フィードバック制御によって位置姿勢を制御されたロボットアーム3によりワーク2を把持し、把持したワーク2をCCDカメラ16により撮影し、この撮影した画像を多数の比較対象画像と比較して当該撮影画像と一致または近接する比較対象画像を検索し、その検索した比較対象画像に対応する目標位置にロボットアーム3を移動させる。
請求項（抜粋）：
ロボットアームに取り付けられた視覚センサにより、予めワークなどの対象物を撮影してこれを参照画像として記憶し、前記視覚センサにより撮影した前記対象物の画像が前記参照画像と同じ状態になるように前記ロボットアームの位置姿勢を制御する視覚フィードバック制御を行うようにしたロボット装置であって、実作業に先立ち、前記視覚フィードバック制御によって位置姿勢を制御された前記ロボットアームにより前記対象物を把持し、その後、前記ロボットアームを移動させて前記対象物を相手側に渡すための位置に移動させる教示動作を複数回繰り返し実行し、各教示動作毎に、前記ロボットアームに把持された前記対象物を前記視覚センサにより撮影してこれを比較対象画像として記憶すると共に、前記対象物を相手側に渡すために移動された前記ロボットアームの位置を目標位置として前記比較対象画像に関連付けて記憶し、実作業を、前記視覚フィードバック制御によって位置姿勢を制御された前記ロボットアームにより前記対象物を把持し、把持した前記対象物を前記視覚センサにより撮影する過程と、この撮影した画像を前記記憶手段に記憶された前記複数の比較対象画像と比較して当該撮影画像と一致または近接する比較対象画像を検索し、その検索した比較対象画像に対応する目標位置を取得する過程と、この取得した目標位置に前記ロボットアームを移動させる過程とを順に経ることによって行うことを特徴とするロボットアームの位置制御方法。
IPC (3件)：
B25J 13/08 ,  G05B 19/19 ,  G05B 19/42
FI (3件)：
B25J 13/08 A ,  G05B 19/19 H ,  G05B 19/42 H
Fターム (15件)：
3C007BS10 ,  3C007BS12 ,  3C007BT08 ,  3C007KS21 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT06 ,  3C007KV01 ,  3C007LT06 ,  3C007LT12 ,  3C007MT04 ,  5H269AB21 ,  5H269AB33 ,  5H269JJ09 ,  5H269SA08
引用特許：
審査官引用 (3件)

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