特許

J-GLOBAL ID：200903038441209072

産業用ロボット

発明者： 加藤 哲朗 ,  土田 行信
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-083094
公開番号（公開出願番号）：特開2000-271886
出願日： 1999年03月26日
公開日（公表日）： 2000年10月03日
要約：

【要約】【課題】 衝突発生時の再衝突を防止する産業用ロボット。【解決手段】 ロボット各軸のサーボモータに加わる外乱トルクを外乱推定オブザーバで推定する。ロボットアーム22が図5(a)の矢印a方向に駆動され、ハンド21が障害物20に衝突すると、外乱推定オブザーバで推定される推定値が設定閾値を超え、衝突が検出される。このとき、アーム22を駆動するモータMaへの速度指令を「0」にして駆動制御する。又、ハンド21を駆動するモータMbは、推定値の符号と同じ符号の設定トルク(最大トルク)で所定時間駆動して(図5(c)参照)、その後非常停止させる。ハンド21は、衝突後、障害物20から遠ざかる方向に駆動されるから再衝突を防止することができ、衝突によるロボット部品、ハンド、障害物等の破損を防止することができる。

請求項（抜粋）：

ロボットの各軸をそれぞれ駆動するサーボモータを備え、各サーボモータは少なくとも速度ループを備えるサーボ制御手段によって駆動制御される産業用ロボットにおいて、前記ロボット又は該ロボットに装着されたエンドエフェクタと他のものとの衝突が検出されたとき、手首軸駆動用サーボモータをそのとき発生中のトルク方向とは逆の回転方向に駆動制御することを特徴とする産業用ロボット。

IPC (3件)：

B25J 9/12 ,  B25J 17/02 ,  B25J 19/06

FI (3件)：

B25J 9/12 ,  B25J 17/02 J ,  B25J 19/06

Fターム (6件)：

3F059CA05 ,  3F059CA07 ,  3F059FC03 ,  3F060FA01 ,  3F060HA32 ,  3F060HA35

引用特許：

審査官引用 (4件)

• サーボモータの異常負荷検出制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-045751   出願人：ファナック株式会社
• 特開平3-003687
  
• 特開昭62-140795
  
• 特開平3-003687