嵌合装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 廣瀬繁樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-023034
公開番号（公開出願番号）：特開2008-290228
出願日： 2008年02月01日
公開日（公表日）： 2008年12月04日
要約：

【課題】姿勢を正常な姿勢から遠ざけずに、第一嵌合部材を第二嵌合部材に嵌合する。【解決手段】ロボットアーム(2)の先端に取付けられたハンド(4)により把持される第一の嵌合部材を対応する第二の嵌合部材に嵌合させる嵌合装置(10)は、第一および第二の嵌合部材が当接したときに発生する力を検出する検出手段(3)と、検出手段により検出された力に基づいて、これら嵌合部材が一点で当接している一点当接状態であるか、またはこれら嵌合部材が少なくとも二点で当接している二点当接状態であるかを判断する判断手段(12)と、を具備する。一点当接状態である場合には、ロボットアームの把持姿勢を保持した状態で、ハンドに把持される第一の嵌合部材を第二の嵌合部材に嵌合方向に押付けて嵌合作用を進行させ、二点当接状態である場合には、ロボットアームの把持姿勢を変更可能な状態で、嵌合作用をさらに進行させる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ロボットアームの先端に取付けられたハンドにより把持される第一の嵌合部材を対応する第二の嵌合部材に嵌合させる嵌合装置において、前記第一および第二の嵌合部材が当接したときに発生する力またはモーメントを検出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記力または前記モーメントに基づいて、前記第一および第二の嵌合部材が一点で当接している一点当接状態であるか、または前記第一および第二の嵌合部材が少なくとも二点で当接している二点当接状態であるかを判断する判断手段と、を具備し、前記第一および第二の嵌合部材を互いに嵌合させる間に、前記判断手段により前記一点当接状態であると判断される場合には、前記ロボットアームの把持姿勢を保持した状態で、前記ハンドに把持される前記第一の嵌合部材を前記第二の嵌合部材に嵌合方向に押付けて嵌合作用を進行させ、前記判断手段により前記一点当接状態から前記二点当接状態に移行したと判断された場合には、前記ロボットアームの把持姿勢を変更可能な状態で、前記嵌合作用をさらに進行させるようにした、嵌合装置。

IPC (3件)：

B25J 13/08 , B23P 19/02 , B23P 19/04

FI (3件)：

B25J13/08 Z , B23P19/02 P , B23P19/04 G

Fターム (14件)：

3C007AS07 , 3C007KS33 , 3C007KS35 , 3C007KS37 , 3C007KX06 , 3C007LU09 , 3C007LV12 , 3C007LV15 , 3C007LV17 , 3C030BB03 , 3C030BC04 , 3C030BC16 , 3C030BC21 , 3C030BC33

引用特許：

出願人引用 (1件)

特公平04-43744号

審査官引用 (6件)

特開昭63-272478
特開昭63-185540
嵌合装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-272046 出願人：ファナック株式会社

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