2物体間の相対的位置及び角度の検出方法及び装置とこれに用いるマーカー

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：堀田実 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-082267
公開番号（公開出願番号）：特開平6-294618
出願日： 1993年04月09日
公開日（公表日）： 1994年10月21日
要約：

【要約】【目的】自由な位置から2物体間の相対的位置及び角度を検出することができる方法及び装置とこれに用いるマーカーを提供する。【構成】マーカーが、中心距離Lを隔てた主マーカー10と補助マーカー16とからなり、主マーカーは傾斜面13、14の色が異なる複数の同心山形部分12を有し、補助マーカーは互い違いに異なる色の複数の同心円を有する。視覚センサーによりこのマーカーを認識し、主マーカーの中心Oを通る直交する2方向a,bについて、異なる色の面積比率から2方向についての2物体間の相対角度α,βを検出し、この相対角度α,βと、中心Oと中心O′とを結ぶ線が2物体を結ぶ線となす角度θと、画像上の中心Oと中心O′との距離L′と、から2物体間の距離を演算し、これらから2物体間の相対的位置x,y,zを検出する。

請求項（抜粋）：

2物体の一方にマーカーを取り付け、2物体の他方に視覚センサーを備え、該視覚センサーによりマーカーを認識して2物体間の相対的位置及び角度を検出する方法であって、前記マーカーは、中心間が所定の間隔Lを隔てた主マーカーと補助マーカーからなり、前記主マーカーは複数の同心山形部分を有し、該山形部分の一方の傾斜面と他方の傾斜面が異なる明度、彩度或いは色相を有しており、前記視覚センサーにより前記マーカーを認識し、認識された主マーカーの中心Oを通る直交する2方向a,bについて、一方の傾斜面と他方の傾斜面との面積比率を明度、彩度或いは色相の相違から演算して2方向について2物体間の相対角度α,βを検出し、検出された2つの相対角度α,βと、画像上の主マーカの中心Oと補助マーカの中心O′とを結ぶ線が2物体を結ぶ線となす角度θと、画像上の主マーカの中心Oと補助マーカの中心O′との距離L′と、から2物体間の距離を演算し、これらから2物体間の相対的位置x,y,zを検出する、ことを特徴とする2物体間の相対的位置及び角度の検出方法。

IPC (5件)：

G01B 11/02 , G01B 11/26 , G01C 3/06 , G01C 15/06 , G06F 15/70 350

引用特許：

出願人引用 (3件)

特開平3-131710
特開平4-074905
位置・姿勢計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-296049 出願人：株式会社東芝

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