特許
J-GLOBAL ID：200903039383868229
ロボット装置の相対位置姿勢検出方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-288298
公開番号（公開出願番号）：特開平9-128549
出願日： 1995年11月07日
公開日（公表日）： 1997年05月16日
要約：
【要約】【課題】 ロボットアーム装置とステレオ画像計測装置との相対位置姿勢関係を正確に求める。【解決手段】 画像装置2aの画面内にアーム先端部1aが映し出される状態で、例えばアーム先端部1aにより長方形を示す。この長方形の各頂点位置をステレオ画像計測し、計測したデータを座標変換計算することにより、ロボットアーム装置1のロボット系ΣR やステレオ画像計測装置2のビジョン系ΣV を、中間系に変換したテンポラリ系ΣT を得る。
請求項（抜粋）：
ロボットアーム装置とステレオ画像計測装置を備えるロボット装置の、前記ロボットアーム装置を前記ステレオ画像計測装置の画面内で動作させたときの位置データを基に、ロボットアーム装置の座標系およびステレオ画像計測装置の座標系の両方に共通する中間座標系を作り、この中間座標系を介することでロボットアーム装置とステレオ画像計測装置との相対位置姿勢関係を求める方法であって、前記ロボットアーム装置のアーム先端部に、背景に対してコントラストの大きい指し棒を把持させ、指し棒の先端が長方形を描くようにロボットアーム装置を動作させたときの長方形の各頂点の位置を、前記ステレオ画像計測装置によりステレオ画像計測し、その計測データを基に座標変換データを計算して中間座標系を求めることでロボットアーム装置とステレオ画像計測装置の相対位置姿勢関係を求めることを特徴とするロボット装置の相対位置姿勢検出方法。
IPC (5件)：
G06T 7/60
, B25J 9/10
, G01B 11/00
, G01B 11/26
, G06T 7/00
G06F 15/70 350 L
, B25J 9/10 A
, G01B 11/00 H
, G01B 11/26 H
, G06F 15/62 415
