脚式移動ロボットの床形状推定装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：吉田豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-147949
公開番号（公開出願番号）：特開2001-328083
出願日： 2000年05月19日
公開日（公表日）： 2001年11月27日
要約：

【要約】【課題】脚式移動ロボット、特に2足歩行ロボットが接地する床の形状を精度良く推定する。さらに、推定精度が低下する恐れがある状況では床形状の推定を中断する。【解決手段】床形状推定器130において、少なくとも全床反力モーメント(補償全床反力モーメントMdmd)の制御偏差に基づいて推定両脚間床傾斜偏差θfdbestmvを推定すると共に、少なくとも目標各足平床反力中心点まわりの各足平床反力モーメントの制御偏差に基づいて推定各足平床傾斜偏差θfnestmx,yを推定する。さらに、推定中断器(両脚間床傾斜偏差推定中断器140、足平床傾斜偏差推定中断器146)において、少なくともロボットの歩行時期に基づき、推定精度が低下しそうな状況か否か判断し、推定精度が低下する恐れがある状況にあると判断するときは床形状の推定を中断する。

請求項（抜粋）：

少なくとも上体と、前記上体に第1の関節を介して連結されると共に、その先端に第2の関節を介して連結される足部を備えた複数本の脚部を備えると共に、前記足部に接地する床面から作用する床反力に応じて変形するコンプライアンス機構を備え、少なくとも前記上体に対する前記足部の実位置姿勢を検出し、前記足部の目標位置姿勢に追従させるように前記関節を駆動する関節駆動手段を備えた脚式移動ロボットの床形状推定装置において、a.前記上体の鉛直軸方向に対する傾斜を検出する傾斜検出手段、b.前記足部の実位置姿勢および/または前記足部の目標位置姿勢と前記検出された傾斜に基づき、前記足部が接地する床面を含む歩行環境における前記足部の位置姿勢を算出する対歩行環境足部位置姿勢算出手段、c.前記床面から作用する床反力による前記コンプライアンス機構の変形が加えられた、前記歩行環境における前記足部の変形位置姿勢を、前記コンプライアンス機構をモデル化して得た機構コンプライアンスモデルを用いて算出する変形足部位置姿勢算出手段、およびd.前記算出された足部の変形位置姿勢に基づき、前記足部が接地するそれぞれの床面の形状およびそれらの相対位置関係を示す床形状推定値を算出する床形状推定値算出手段、を備えると共に、前記床形状推定値算出手段は、e.前記床形状推定値の算出が中断すべき状況にあるか否か判定し、中断すべき状況にないと判定するときは前記床形状推定値の算出を続行する推定中断手段、を備えることを特徴とする脚式移動ロボットの床形状推定装置。

IPC (3件)：

B25J 5/00 , B25J 13/08 , G05D 3/12

FI (3件)：

B25J 5/00 F , B25J 13/08 Z , G05D 3/12 P

Fターム (34件)：

3F059AA00 , 3F059BA02 , 3F059BB06 , 3F059BC07 , 3F059CA05 , 3F059CA08 , 3F059DA02 , 3F059DA08 , 3F059DC01 , 3F059DC04 , 3F059DD01 , 3F059DD06 , 3F059FA03 , 3F059FA08 , 3F059FB01 , 3F059FB17 , 3F059FB21 , 3F059FB29 , 3F059FC02 , 3F059FC03 , 3F059FC06 , 3F059FC07 , 3F059FC13 , 3F059FC14 , 5H303AA30 , 5H303BB03 , 5H303BB09 , 5H303BB15 , 5H303DD01 , 5H303DD26 , 5H303JJ05 , 5H303JJ10 , 5H303LL03 , 5H303MM05

引用特許：

出願人引用 (3件)

人工足部
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-129113 出願人：ソニー株式会社
特開平4-141379
特開昭61-193973

審査官引用 (5件)

人工足部
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-129113 出願人：ソニー株式会社
特開平4-141379
特開平4-141379

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