特許
J-GLOBAL ID：200903039668400395
脚式移動ロボットの制御装置及び制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山田 英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-000395
公開番号（公開出願番号）：特開2002-205290
出願日： 2001年01月05日
公開日（公表日）： 2002年07月23日
要約：
【要約】【課題】 ロボットの自律的な作用によって正確な外部環境情報を取得する。【解決手段】 ロボットは画像、音声、接触、感圧といった複数の入力装置を備えている。頭部、腕部、下肢、体幹など、機体の構成部位の一部又は全部の動作を用いて、視覚センサ、マイク、スイッチ、感圧センサなどから入力される情報に対して意図的に変化を生じさせることにより、行動決定に用いるための外部要因が適切に得られるようにする。例えば、「眩しいときに、手をかざして物体を認識する」、「後向きの人物の額を確認したいときに、声をかけて振り向かせる」といったしぐさを発現する。
請求項（抜粋）：
複数の関節アクチュエータで構成され、外部環境を検出する1以上の検出部から入力されたデータに基づいて自律的に動作するタイプの脚式移動ロボットの制御装置であって、前記検出部における入力データが外部環境を認識するために充分な値か否かを判別する判別手段と、前記判別手段における判別結果が否定的であることに応答して、前記関節アクチュエータを駆動させることにより前記検出部における入力データの変化を試みる行動・姿勢管理手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/00 Z
, B25J 5/00 F
3F059AA00
, 3F059BB06
, 3F059DA05
, 3F059DA07
, 3F059DB04
, 3F059DC00
, 3F059DC01
, 3F059DC04
, 3F059FC15
