特許
J-GLOBAL ID：200903039973035923
走行装置及びその制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
角田 芳末
, 伊藤 仁恭
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-299325
公開番号（公開出願番号）：特開2007-106265
出願日： 2005年10月13日
公開日（公表日）： 2007年04月26日
要約：
【課題】簡単な手段で、傾斜面での旋回走行時にも安定な車両の制御が行われる。【解決手段】ロータ角度検出部を有する右車輪駆動モータ17、左車輪駆動モータ18はそれぞれ駆動回路19、20を介して演算装置21に接続される。またバッテリー16からの電力が演算装置21及び駆動回路19、20に供給されると共に、駆動回路19、20への電力供給路には非常停止スイッチ25が設けられる。さらに、演算装置21には搬送装置の姿勢状態(ジャイロによる角速度検出軸ピッチ、ヨー、ロール、加速度センサーによる加速度検出軸X、Y、Z)を検出する姿勢検出センサーユニット22、ハンドル角度検出センサー23、旋回操作レバー24が接続される。そしてこれらの信号から、演算装置21は所定の走行状態を維持するための信号を算出して駆動回路19、20に出力し、右車輪駆動モータ17、左車輪駆動モータ18を介して車輪を駆動する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
それぞれが独立に駆動される2つの車輪が平行に設けられ、前記2つの車輪の間で前後の安定を保つように制御されて走行される走行装置であって、
車体のロール軸方向の傾斜を測定するセンサーを用いてピッチ角速度センサー水平取り付け面の水平面からの傾きを推定する手段と、
前記推定された傾きと前記車体の旋回速度とから前記ピッチ角速度センサーに混入するヨーレートを求め、この混入するヨーレートを相殺することにより正しいピッチ角度を算出する手段と
を有することを特徴とする走行装置。
IPC (3件)：
B62K 3/00
, B62K 17/00
, B60L 15/20
B62K3/00
, B62K17/00
, B60L15/20 Z
3D012BB01
, 5H115PA01
, 5H115PC06
, 5H115PG10
, 5H115PI16
, 5H115PI29
, 5H115QE04
, 5H115QE06
, 5H115QE16
, 5H115QN02
, 5H115SE03
, 5H115TO07
, 5H115TO30
