特許
J-GLOBAL ID：200903039980442127
自走ロボットの制御方法および装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田中 香樹 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-023753
公開番号（公開出願番号）：特開平11-212642
出願日： 1998年01月21日
公開日（公表日）： 1999年08月06日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】走行予定領域の境界検出信号に基づき、ロボットの走行軌跡が全領域を効率よく、網羅的に塗り潰すようにする。【解決手段】ロボット1がある位置から旋回半径を徐々に大きくしながら旋回走行する渦巻き走行(ケースa)、境界に沿って予定時間走行する際沿い走行、および境界検知に応答して予定角度旋回し、その後直進するランダム走行(ケースb)を適宜に組合せてケース(c)の如く実行する。組合せの順序は予めメモリに記憶できる。
請求項（抜粋）：
走行予定領域の境界を検出するセンサを有し、可及的網羅的に前記走行予定領域を塗り潰すように走行する自走ロボットの制御方法であって、前記領域内の任意の位置から旋回走行を開始して、前記センサによって前記境界が検出されるまでは、その旋回半径を徐々に大きくする渦巻き走行と、前記境界に沿って走行する際沿い走行とを交互に行わせることを特徴とする自走ロボットの制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
引用特許：
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