モータ類の加重制御方法とその方法を用いた加重制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：村山光威
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-302388
公開番号（公開出願番号）：特開2000-134983
出願日： 1998年10月23日
公開日（公表日）： 2000年05月12日
要約：

【要約】【課題】実測した加重特性を制御に反映させた高精度な加重制御ができる信頼性の高いものとする。【解決手段】作業対象4に位置制御負荷1を当接させる位置制御時に、指令トルクTeによって位置制御負荷1から作業対象4へ与える加重Wの制御を行うのに、用いるモータ2および位置制御負荷1などに対して実測して得たモータ2の各位置における指令トルクTeとそれによる駆動時の加重特性の結果を対抗させたキャリブレーションテーブルCTと、形状データテーブルSDTから目標の加重値に対する指令トルクTeを選択し、選択した指令トルクTeによりモータ2を駆動して加重制御を行い、実測した加重特性が反映されるようにする。

請求項（抜粋）：

サーボモータなどのモータ類を指令トルクにより駆動して位置制御負荷を目標位置へ移動させて作業対象に当接させる位置制御時に、指令トルクによって前記位置制御負荷から作業対象へ与える加重の制御を行うときに、モータ類および位置制御負荷にて実測して得たモータ類の各位置における各種指令トルクに対する駆動時の加重特性結果を対応させたキャリブレーションテーブルから、あらかじめ設定される作業対象および位置制御負荷の形状,高さなどの特性に応じて、目標の加重値に対応する指令トルクを選択し、選択した指令トルクによりモータ類を駆動して加重制御を行うことを特徴とするモータ類の加重制御方法。

IPC (4件)：

H02P 7/00 , B25J 9/16 , G05D 3/12 305 , H05K 13/04

FI (4件)：

H02P 7/00 C , B25J 9/16 , G05D 3/12 305 L , H05K 13/04 M

Fターム (38件)：

3F059AA03 , 3F059AA14 , 3F059FB29 , 3F059FC03 , 3F059FC11 , 5E313EE02 , 5E313EE05 , 5E313EE24 , 5E313EE38 , 5H303AA06 , 5H303BB01 , 5H303BB06 , 5H303BB11 , 5H303CC01 , 5H303DD01 , 5H303EE03 , 5H303EE07 , 5H303FF03 , 5H303HH04 , 5H303HH07 , 5H303JJ01 , 5H303KK02 , 5H303KK04 , 5H303KK18 , 5H303KK33 , 5H303KK35 , 5H303MM01 , 5H570AA23 , 5H570BB20 , 5H570DD04 , 5H570DD06 , 5H570EE01 , 5H570EE03 , 5H570GG04 , 5H570JJ24 , 5H570KK06 , 5H570LL14 , 5H570LL29

引用特許：

審査官引用 (1件)

ワイヤボンディング方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-242784 出願人：松下電器産業株式会社

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