移動体情報処理装置、移動体情報処理方法、およびプログラム

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：特許業務法人英知国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-245534
公開番号（公開出願番号）：特開2009-074995
出願日： 2007年09月21日
公開日（公表日）： 2009年04月09日
要約：

【課題】移動体の走行環境内に予めランドマークを配置することなく、移動範囲内で撮影された複数のカラー画像から移動体の位置を特定するためのランドマークデータを生成すること、位置推定用の撮像画像とランドマークデータから移動体の位置推定を行うこと、【解決手段】移動体情報処理装置1は、移動環境内の被写体を撮像してカラー画像を取得する撮像部2と、学習対象の複数の撮像画像、および該撮像画像の撮像位置に関する位置情報を関連付けて記憶する記憶部4と、複数の撮像画像の各画素の色情報に基づいて自己組織化マップの学習を行い、学習後の自己組織化マップにより、色情報を分類するための複数のクラスタおよび該クラスタの色の範囲を規定し、撮像画像毎に該撮像画像の色情報が分類されるクラスタを特定し、特定されたクラスタ、撮像画像、および位置情報を関連付けたランドマークデータを生成する制御部8とを有する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動環境内で撮像されたカラー画像により位置推定を行うためのランドマークデータを生成する移動体情報処理装置であって、学習対象の複数の撮像画像、および該撮像画像の撮像位置に関する位置情報を関連付けて記憶する記憶部と、前記複数の撮像画像の各画素の色情報に基づいて自己組織化マップの学習を行い、学習後の自己組織化マップにより、前記色情報を分類するための複数のクラスタおよび該クラスタの色の範囲を規定し、前記撮像画像毎に該撮像画像の色情報が分類される前記クラスタを特定し、前記特定されたクラスタ、前記撮像画像、および前記位置情報を関連付けた前記ランドマークデータを生成する制御部とを有することを特徴とする移動体情報処理装置。

IPC (4件)：

G01B 11/00 , G06T 7/00 , G06T 1/00 , G01C 15/00

FI (5件)：

G01B11/00 H , G06T7/00 350B , G06T1/00 315 , G01C15/00 101 , G01C15/00 104C

Fターム (34件)：

2F065AA04 , 2F065BB15 , 2F065BB27 , 2F065FF41 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065QQ00 , 2F065QQ03 , 2F065QQ17 , 2F065QQ24 , 2F065QQ38 , 5B057BA02 , 5B057CA01 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DB03 , 5B057DB06 , 5B057DB09 , 5B057DC25 , 5B057DC33 , 5B057DC40 , 5L096AA02 , 5L096AA06 , 5L096BA05 , 5L096CA02 , 5L096CA04 , 5L096HA11 , 5L096HA13 , 5L096JA03 , 5L096KA04 , 5L096MA07

引用特許：

出願人引用 (1件)

自己位置標定用ランドマーク位置の登録方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-046456 出願人：三菱重工業株式会社

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