水中航走体とその方位・姿勢角検出方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：堀田実 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-152486
公開番号（公開出願番号）：特開2001-330466
出願日： 2000年05月24日
公開日（公表日）： 2001年11月30日
要約：

【要約】【課題】プラットホームを静止させることなく激しい動揺下でも発射でき、発射直後も自己の方位及び姿勢角を検出することができ、かつ発射後の時間の経過と共に誤差を低減して方位・姿勢角を高精度に検出できる水中航走体とその方位・姿勢角検出方法を提供する。【解決手段】内部に原点を有する直交3軸XYZの各軸まわりの角速度ωX、ωY、ωZを検出する3台の角速度センサ12と、重力方向を検出する2軸加速度センサ14と、地磁気を検出する磁気方位センサ16と、前記各センサからの検出データから方位と姿勢角を出力する演算装置18を備え、演算装置18により、初期航走時はレート積分方式で方位・姿勢角を演算し、定常航走時は2軸加速度センサと磁気方位センサの検出データから方位・姿勢角を演算する。

請求項（抜粋）：

内部に原点を有する直交3軸XYZの各軸まわりの角速度ωX、ωY、ωZを検出する3台の角速度センサ(12)と、重力方向を検出する2軸加速度センサ(14)と、地磁気を検出する磁気方位センサ(16)と、前記各センサからの検出データから方位と姿勢角を出力する演算装置(18)を備え、演算装置(18)により、初期航走時はレート積分方式で方位・姿勢角を演算し、定常航走時は2軸加速度センサと磁気方位センサの検出データから方位・姿勢角を演算する、ことを特徴とする水中航走体。

IPC (5件)：

G01C 21/12 , B63C 11/00 , G01C 15/00 104 , G01C 19/02 , G05D 1/10

FI (5件)：

G01C 21/12 N , B63C 11/00 B , G01C 15/00 104 C , G01C 19/02 B , G05D 1/10

Fターム (7件)：

5H301AA04 , 5H301AA10 , 5H301BB16 , 5H301CC07 , 5H301CC08 , 5H301GG14 , 5H301GG17

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平4-148824
特開昭62-276400
移動体の慣性検出手段の初期座標値設定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-175671 出願人：三菱プレシジョン株式会社

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