移動ロボットの関節制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-284080
公開番号（公開出願番号）：特開2002-096283
出願日： 2000年09月19日
公開日（公表日）： 2002年04月02日
要約：

【要約】【課題】ロボットの関節が静止しているときに消費するモータへの供給電流値を減少させ、簡単且つ安価にして省エネを図ることにある。【解決手段】第1のリンクと第2のリンクとを相対回転運動可能に結合した少なくとも1つの関節を備えた移動ロボットにおいて、前記関節の角度の目標値と現在値との差分を検知する差分検知手段と、この差分検知手段の出力に関連したエネルギーが供給されて前記関節に前記相対回転運動を促すトルクを発生するモータと、前記関節が静止状態にあることを検知する静止状態検知手段と、この静止状態検知手段の出力に関連付けて前記エネルギーの量を調節する調節手段とを備える。

請求項（抜粋）：

第1のリンクと第2のリンクとを相対回転運動可能に結合した少なくとも1つの関節を備えた移動ロボットにおいて、前記関節の角度の目標値と現在値との差分を検知する差分検知手段と、この差分検知手段の出力に関連したエネルギーが供給されて前記関節に前記相対回転運動を促すトルクを発生するモータと、前記関節が静止状態にあることを検知する静止状態検知手段と、この静止状態検知手段の出力に関連付けて前記エネルギーの量を調節する調節手段と、を備えたことを特徴とする移動ロボットの関節制御装置。

IPC (2件)：

B25J 13/00 , B25J 5/00

FI (2件)：

B25J 13/00 Z , B25J 5/00 F

Fターム (9件)：

3F059AA00 , 3F059BA02 , 3F059BB06 , 3F059DA08 , 3F059DC04 , 3F059FB30 , 3F059FC03 , 3F059FC06 , 3F059FC14

引用特許：

審査官引用 (1件)

アクチュエータの駆動方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-137883 出願人：本田技研工業株式会社

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