無人搬送車の推定位置補正方法及びその装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀正武 (外7名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-219358
公開番号（公開出願番号）：特開2001-042934
出願日： 1999年08月02日
公開日（公表日）： 2001年02月16日
要約：

【要約】【課題】走行精度及び停止精度を向上させた無人搬送車の推定位置方法及びその装置を提供する。【解決手段】所定の周期に基づいて、位置・姿勢推定手段5は、移動距離検出センサ2の出力データから走行軌道における車体の絶対位置を推定する。磁界の広がり算出手段6は、磁気センサ3によって検知された磁界の広がり幅を算出し、推定位置・姿勢補正手段7へ出力する。推定位置・姿勢補正手段7は、磁界の広がり幅と、位置・姿勢推定手段5で推定された車体の推定位置データから磁気マークの推定位置データを算出し、この磁気マークの推定位置データと、予め設定されている磁気マークの位置との偏差を算出し、補正データを作成する。そして、位置・姿勢制御手段8は、この補正データに基づいてモータドライバ4を制御する。

請求項（抜粋）：

走行軌道に沿う所定の位置に敷設された磁気マークを基準に、走行軌道における車体の位置を補正しながら走行する無人搬送車の推定位置補正方法において、所定の周期毎に、走行軌道における車体の絶対位置を推定し、前記磁気マーク周辺において、所定の磁界強度における磁界の広がり幅を算出し、前記車体の絶対位置と、前記磁界の広がり幅から、前記磁気マークの敷設位置を推定し、前記磁気マークの推定敷設位置と、予め設定されている磁気マークの敷設位置との偏差を算出し、前記偏差に基づいて走行軌道における車体の位置を補正する無人搬送車の推定位置補正方法。

Fターム (14件)：

5H301AA01 , 5H301AA09 , 5H301BB05 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD01 , 5H301EE06 , 5H301EE13 , 5H301FF04 , 5H301FF11 , 5H301GG12 , 5H301GG23 , 5H301HH02 , 5H301HH04

引用特許：

審査官引用 (13件)

特開平1-307809
特開平1-307809
特許第2814713号

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