環境認識装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：足立勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-262306
公開番号（公開出願番号）：特開2007-072987
出願日： 2005年09月09日
公開日（公表日）： 2007年03月22日
要約：

【課題】複数の認識手法を融合した精度の良い認識が可能な環境認識装置を提供する。【解決手段】マクロブロックの色情報MB(L)に基づいて、P個のオブジェクトを抽出し(S220)、抽出したオブジェクトを要素とする確信度ベクトルCa,Cbをルールベース推論、及び統計的推論を用いて算出する(S230〜S290)。その後、両確信度ベクトルCa,Cbを統合した確信度ベクトルC(L)を求め(S300)、更に、同じ色情報を有し且つ互いに隣接するマクロブロックからなる同一色領域の大きさ等に基づいて確信度ベクトルC(L)の修正を行う(S330)。このようにして得られた確信度ベクトルC(L)に基づき、マクロブロック毎に付与すべきオブジェクトインデックスを判定する。【選択図】図14

請求項（抜粋）：

移動体に搭載されたカメラにより撮像されたカラー画像に基づく画像データを取得する画像データ取得手段と、該画像データ取得手段が取得した画像データに基づいて、前記カラー画像を予め設定された大きさで分割してなる画素ブロック毎に、該画素ブロックの平均色を算出する平均色算出手段と、該平均色算出手段にて算出された平均色が、予め用意された色インデックスのいずれに属するかを判定し、該判定結果を色情報として前記画素ブロックに対応づけて記憶する色情報付与手段と、前記カラー画像から抽出すべき物体や属性をオブジェクトとし、前記色情報付与手段にて記憶された色情報に基づいて、着目する画素ブロックが着目するオブジェクトを構成するものであることについての確信度を、前記画素ブロック毎に、前記オブジェクトのそれぞれについて求める確信度算出手段と、該確信度算出手段での算出結果に基づいて、前記画素ブロックに関連づけるべきオブジェクトを判定するオブジェクト判定手段と、を備えることを特徴とする環境認識装置。

IPC (4件)：

G06T 7/00 , G06T 1/00 , G06T 7/20 , G08G 1/16

FI (4件)：

G06T7/00 100A , G06T1/00 330Z , G06T7/20 B , G08G1/16 C

Fターム (23件)：

5B057AA16 , 5B057DA11 , 5B057DB02 , 5B057DB06 , 5B057DC25 , 5B057DC32 , 5B057DC36 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5L096AA02 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096FA32 , 5L096FA66 , 5L096GA19 , 5L096GA40 , 5L096GA41 , 5L096HA04 , 5L096HA09 , 5L096JA11 , 5L096KA09

引用特許：

出願人引用 (1件)

移動車の走行環境認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-132219 出願人：住友電気工業株式会社

審査官引用 (2件)

画像解釈方法及びその装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-308955 出願人：キヤノンインフォメーションシステムズリサーチオーストラリアプロプライエタリーリミテツド, キヤノン株式会社
音声前処理方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-078939 出願人：ソニーインターナショナル(ヨーロッパ)ゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツング

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