特許

J-GLOBAL ID：200903041204064338

障害物認識装置

発明者： 前村 高広 ,  御室 哲志 ,  見市 善紀 ,  菅原 正 ,  井上 紀夫
出願人/特許権者： 三菱自動車工業株式会社
代理人 (1件)： 長門 侃二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-246394
公開番号（公開出願番号）：特開平9-091595
出願日： 1995年09月25日
公開日（公表日）： 1997年04月04日
要約：

【要約】【課題】 複数のセンサを用いて車両周囲の障害物を信頼性良く、且つ確実に認識できる障害物認識装置を提供する。【解決手段】 複数のセンサにより各々検出された障害物情報を相互に比較し、所定のまとまり毎に障害物候補として認識するグループ化手段(2a)と、グループ化された各障害物候補にラベルを付して分類する共に、分類された各障害物候補毎に自車に対する位置と相対移動速度とを求めるラベリング手段(2b)と、更にラベル付けされた各障害物候補毎に重み係数を付与する重み係数設定手段(2c)とを備え、これらの各障害物候補に付した重み係数に応じて自車周囲の障害物を認識する。更にラベル付けされた障害物候補を追尾し、その追尾状況に応じて各障害物候補に付与した重み係数を可変(増減)しながら障害物を認識する。

請求項（抜粋）：

車両に搭載されて該車両周囲の障害物を検出する複数のセンサと、これらのセンサによりそれぞれ検出された障害物情報を相互に比較し、所定のまとまり毎にグループ化して障害物候補として認識するグループ化手段と、上記グループ化された各障害物候補にラベルを付すと共に、各障害物候補の自車に対する位置と相対移動速度とを求めるラベリング手段と、ラベル付けされた各障害物候補毎に重み係数を付与する重み係数設定手段と、上記各障害物候補の重み係数に応じて自車周囲の障害物を認識する手段とを具備したことを特徴とする障害物認識装置。

IPC (5件)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G01S 13/93

FI (6件)：

G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60R 21/00 620 B ,  B60R 21/00 620 C ,  G01B 11/00 H ,  G01S 13/93 Z

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 移動物体の状態検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-050374   出願人：株式会社日立製作所
• 車両用衝突判断装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-347493   出願人：本田技研工業株式会社
• 特開昭61-270679