特許
J-GLOBAL ID：200903041381561805
軌跡追従位置決め制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小堀 益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-019223
公開番号（公開出願番号）：特開平7-072932
出願日： 1994年02月16日
公開日（公表日）： 1995年03月17日
要約：
【要約】【目的】 位置指令x<SB>ref </SB>の微分値を速度ループにフィードフォワード補償して軌跡追従精度を向上させる位置決め制御において、指令の急変によるオーバーシュートが発生せず、しかも定常偏差を生じない制御方法を提供する。【構成】 位置指令x<SB>ref </SB>の微分値が0となる点x<SB>ref0</SB>と実際の位置xとの偏差(x<SB>ref0</SB>-x)を横軸とし、実際の速度x′の符号を反転した-x′を縦軸とした位相平面上に適当な関数S<SB>x</SB>を設け、実際の応答軌跡が関数f<SB>x </SB>=(x<SB>ref0</SB>-x)・S<SB>x</SB><0となる領域にあるとき、フィードフォワードゲインK<SB>ff</SB>を0とし、前記関数f<SB>x </SB>=(x<SB>ref0</SB>-x)・S<SB>x </SB>>0となる領域にあるとき、フィードフォワードゲインK<SB>ff</SB>を1とする軌跡追従位置決め制御方法。
請求項（抜粋）：
位置指令x<SB>ref </SB>の微分値を速度ループにフィードフォワード補償して軌跡追従精度を向上させる位置決め制御において、位置指令x<SB>ref </SB>の微分値が0となる点x<SB>ref0</SB>と実際の位置xとの偏差(x<SB>ref0</SB>-x)を横軸とし、実際の速度x′の符号を反転した-x′を縦軸とした位相平面上に適当な関数S<SB>x</SB>を設け、実際の応答軌跡が関数f<SB>x </SB>=(x<SB>ref0</SB>-x)・S<SB>x</SB><0となる領域にあるとき、フィードフォワードゲインK<SB>ff</SB>を0とし、前記関数f<SB>x </SB>=(x<SB>ref0</SB>-x)・S<SB>x </SB>>0となる領域にあるとき、フィードフォワードゲインK<SB>ff</SB>を1とすることを特徴とする、軌跡追従位置決め制御方法。
IPC (6件)：
G05D 3/12 305
, G05D 3/12
, B23Q 15/00
, G05B 7/02
, G05B 11/32
, G05B 13/02
