ロボット群の制御システム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐々木宗治 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-184686
公開番号（公開出願番号）：特開平7-044214
出願日： 1993年07月27日
公開日（公表日）： 1995年02月14日
要約：

【要約】【目的】複数台のロボットで作業をさせるにあたり隣接ロボット相互の干渉を回避させる。【構成】各ロボットに割り当てられた作業プログラム群の中から、干渉の発生しない最適タスクを選び出すようにする。このタスク選択手段は、これから動作させようとするロボットに対して移動経路に沿う形状モデル10による干渉チェック領域定義手段(S1 〜S3 )と、その隣接ロボットに対する干渉チェック領域定義手段(S1a〜S4a)と、上記の2つの干渉チェック領域の重複がないかをチェックしたうえで干渉のないタスクを選び出すタスク候補選択手段(S5 )と、選択されたタスク候補群の中から特定のロジックに従い適切なタスクを決定する実行タスク決定手段(S6 )により構成する。

請求項（抜粋）：

複数台のロボットに対し、作業プログラム生成装置により作成された作業プログラムを割り当てて各々のロボットを干渉することなく制御するようにしたロボット群の制御システムにおいて、各ロボットに割り当てられた作業プログラム内からロボット相互の干渉を回避する適切なタスクを選択するタスク選択手段を備え、該タスク選択手段は、これから動作させようとするロボットの未実行の全タスクに対して、タスクの開始点、終了点及び動作経路から干渉チェックを行うためのロボットの動作領域を定義する対象ロボット干渉チェック領域定義手段と、隣接するロボットのうち、動作中のロボットの現在位置とタスクの終了予定位置並びに動作経路から干渉チェックを行うためのロボットの動作領域を定義する隣接ロボット干渉チェック領域定義手段と、前記2つの干渉チェック領域に対して、領域の重複がないかをチェックし、領域の重複のないいくつかのタスクを選び出すタスク候補選択手段と、タスク候補群より、特定のロジックに従って適切なタスクを決定し、または該当するタスク候補がなかった場合には特定のロジックに従って適切なタスクを決定する実行タスク決定手段と、からなることを特徴とするロボット群の制御システム。

IPC (2件)：

G05B 19/18 , G05B 19/19

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開平2-257204
特開平4-305704
特開平3-131494

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