車両の自動操舵装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：落合健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-111214
公開番号（公開出願番号）：特開平10-297520
出願日： 1997年04月28日
公開日（公表日）： 1998年11月10日
要約：

【要約】【課題】車両をクリープ走行させながら自動駐車制御を行う際に、車両に加わる正味の制動力を適切に評価する。【解決手段】車両に所定の制動力を加えてクリープ走行させながら自動駐車制御を行う際に、ブレーキペダルの操作により発生する制動力だけでなく路面の傾斜や凹凸等により発生する制動力も考慮し、車速が例えば3km/h〜10km/hの範囲内にあるときに自動駐車制御の実行に適した制動力が発生していると判断する。車速を前記所定の範囲内に収めるために、平坦路(a点)ではブレーキ操作により制動力Baを発生させる必要があり、急な上り坂(d点)ではアクセル操作により負の制動力(駆動力)Adを発生させる必要があり、下り坂(e点)ではブレーキ操作により大きな制動力Beを発生させる必要がある。

請求項（抜粋）：

目標位置までの車両(V)の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段(23)と、移動軌跡設定手段(23)により設定された移動軌跡に基づいて車輪(Wf)を転舵するアクチュエータ(7)と、車両(7)に作用する制動力を検出する制動力検出手段(22a)と、検出した制動力が所定の範囲内にあるときにアクチュエータ(7)を駆動するアクチュエータ駆動制御手段(22b)と、を備えた車両の自動操舵装置において、制動力検出手段(22a)は、運転者が操作するブレーキ入力手段(9a)により発生する制動力と、このブレーキ入力手段(9a)以外の要因により発生する制動力との和に基づいて車両(V)に作用する制動力を検出することを特徴とする車両の自動操舵装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 , B62D 5/04 , B62D101:00 , B62D109:00 , B62D119:00

FI (2件)：

B62D 6/00 , B62D 5/04

引用特許：

審査官引用 (1件)

車両の自動走行装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-252322 出願人：本田技研工業株式会社

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