特許

J-GLOBAL ID：200903041675456287

脚式移動作業装置

発明者： 黄 慶九 ,  絹川 秀樹 ,  森川 勝
出願人/特許権者： 国立大学法人東京工業大学 ,  コベルコ建機株式会社
代理人 (5件)： 佐藤 辰彦 ,  堀 進 ,  鷺 健志 ,  本間 賢一 ,  加賀谷 剛
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-275973
公開番号（公開出願番号）：特開2009-101469
出願日： 2007年10月24日
公開日（公表日）： 2009年05月14日
要約：

【課題】階段の昇降時などに作業機の姿勢の安定性を容易に確保することができる脚式移動作業装置を提供する。【解決手段】脚式移動作業装置1は、作業機2を搭載した基体3の左右の両側部から3個ずつ前後方向に並んで延設された6個の脚体4fR,4fL,4mR,4mL,4rR,4rLを有する。各脚体4は、基体3側の端部が上下方向および左右方向の2軸まわりに回転可能で、中間部が左右方向の軸まわりに屈伸可能に構成される。各脚体4を動作させるアクチュエータ11,12,13が各脚体4毎に備えられる。階段の昇降時に、左右2個ずつの4個の脚体4を接地させた状態で、残りの2個の脚体4を遊脚として進行方向前方の段差面に着地させる運動の繰り返しによって、脚式移動作業装置1に階段を昇降させる。【選択図】図9

請求項（抜粋）：

作業機が搭載された基体と、該基体から延設された6個の脚体とを備えた脚式移動作業装置であって、 前記6個の脚体は、前記基体の左右の両側部にそれぞれ3個ずつ前後方向に並んで設けられ、 各脚体は、その基体側の一端部が上下方向の軸と基体の左右方向の軸との2軸まわりに該基体に対して回転可能に設けられると共に、該脚体の一端部と他端部との間の少なくとも1つの中間部が前記基体の左右方向の軸まわりに屈伸可能に設けられ、 各脚体の前記一端部の回転動作と前記中間部の屈伸動作とを行なわせるアクチュエータを各脚体毎に備えたことを特徴とする脚式移動作業装置。

IPC (3件)：

B25J 5/00 ,  B62D 57/024 ,  E02F 9/04

FI (3件)：

B25J5/00 C ,  B62D57/02 J ,  E02F9/04

Fターム (6件)：

3C007CS08 ,  3C007HS13 ,  3C007WA15 ,  3C007WA22 ,  3C007WA24 ,  3C007WB04

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 階段昇降作業車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-146976   出願人：株式会社小松製作所
• 特開平3-287388号公報
  

審査官引用 (4件)

• 特開昭63-089275
  
• 特開平2-003577
  
• 4足歩行型ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-074370   出願人：財団法人理工学振興会
• 特開昭62-043371