特許

J-GLOBAL ID：200903041778232433

メカニカルシステムの外力推定方法

発明者： 安藤 慎悟 ,  川辺 満徳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-085811
公開番号（公開出願番号）：特開平10-264057
出願日： 1997年03月19日
公開日（公表日）： 1998年10月06日
要約：

【要約】【課題】駆動軸に減速機構を有する場合は、そのメカニカルなコンプライアンスのために、アクチュエータ発生力(トルク)と減速後の発生力(トルク)のヒステリシス特性は顕著になる。非線形摩擦をモデリングした場合、ヒステリシス特性をうまく補償できないため、駆動軸静止時における外力(トルク)推定誤差が大きくなるという問題がある。【解決手段】力(トルク)伝達のヒステリシス特性の数学モデルとアクチュエータへの指令力(トルク)入力および外力(トルク)推定値の過去から現時刻に至るまでの履歴を用いて上記ヒステリシス特性を補償する。

請求項（抜粋）：

マニピュレータなどのメカニカルシステムの各アクチュエータへの制御入力と、各関節位置、速度、加速度等の出力動作を用いて、メカニカルシステムに加わる外力を推定するオブザーバにおいて、駆動軸静止時における力伝達のヒステリシス特性に起因する外力推定誤差を、前記ヒステリシス特性の数学モデルと前記アクチュエータへの制御入力および外力推定値の過去から現時刻に至るまでの履歴を用いて補償することを特徴とするメカニカルシステムの外力推定方法。

IPC (2件)：

B25J 9/10 ,  G05B 13/02

FI (2件)：

B25J 9/10 ,  G05B 13/02 C

引用特許：

審査官引用 (2件)

• モータ駆動系の制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-024166   出願人：株式会社神戸製鋼所
• 特開平3-243190