特許
J-GLOBAL ID：200903042207436828

車両用自動走行システム

発明者：
小野 学

小野 学 について

, 
山田 恭文

山田 恭文 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (2件)： 佐藤 強 ,  小川 清
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-005394
公開番号（公開出願番号）：特開2005-202478
出願日： 2004年01月13日
公開日（公表日）： 2005年07月28日
要約：
【課題】 車両走行経路上にすり抜け可能な障害物があった場合に、車両を無闇に停止させることなく自動操舵走行を継続できるようにすること。【解決手段】 路面に設定された専用の車両走行経路1には、これに沿った状態で磁気マーカ2群が一列状に敷設される。車両3に搭載された車両制御ECUは、自動操舵走行時において、センサユニット7の中央を磁気マーカ2の真上に位置させた状態を保持し、車両3の前方に障害物Qが現れた場合には、センサユニット7における障害物Q寄りの端部を磁気マーカ2の真上に位置させた状態に変更した状態としたときに車両3がすり抜け可能であるか否かを判定し、すり抜け可能であると判定した場合には、センサユニット7における障害物Q寄りの端部を磁気マーカ2の真上に位置させた状態に操舵し、以て障害物Qを避けた状態で車両3を走行させる。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
路面に設定された車両走行経路に沿って敷設されたマーカを検出するセンサを車両側に搭載し、そのセンサの前記マーカに対する相対位置を予め設定された状態に保持することにより車両の自動操舵走行を行う車両用自動走行システムにおいて、 前記自動操舵走行時に前記車両走行経路上の障害物の有無及びその障害物の位置を検出する障害物検出手段と、 前記自動操舵走行中に前記障害物検出手段が障害物を検出したときに、前記センサの前記マーカに対する相対位置の設定状態を変更することにより車両が当該障害物をすり抜け可能であるかを当該障害物検出手段の位置検出出力に基づいて判定する第1判定手段と、 この第1判定手段がすり抜け可能である判定した場合に前記センサの前記マーカに対する相対位置の設定状態を変更することにより前記障害物を避けた状態で車両走行を継続させると共に、当該第1判定手段がすり抜け不可能であると判定した場合に車両の走行を停止させる走行制御手段と、 この走行制御手段による走行継続制御に応じて車両が前記障害物をすり抜けた状態を前記障害物検出手段の位置検出出力に基づいて判定する第2判定手段と、 この第2判定手段の判定出力に基づいて前記センサの前記マーカに対する相対位置の設定を初期状態に戻す復帰制御手段と、 を備えたことを特徴とする車両用自動走行システム。
IPC (2件)：
G05D1/02 ,  B60R21/00
FI (10件)：
G05D1/02 J ,  B60R21/00 621C ,  B60R21/00 621D ,  B60R21/00 621E ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624D ,  B60R21/00 624E ,  B60R21/00 624F ,  B60R21/00 627 ,  B60R21/00 628B
Fターム (12件)：
5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301DD05 ,  5H301DD17 ,  5H301EE03 ,  5H301FF01 ,  5H301FF11 ,  5H301GG05 ,  5H301HH01 ,  5H301KK03 ,  5H301LL03
引用特許：
出願人引用 (1件)

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