特許

J-GLOBAL ID：200903042606758650

車両自律走行制御システム及び方法

発明者： 中西 洋介
出願人/特許権者： 北海道
代理人 (3件)： 三好 秀和 ,  高橋 俊一 ,  勝 治人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-058050
公開番号（公開出願番号）：特開2005-250696
出願日： 2004年03月02日
公開日（公表日）： 2005年09月15日
要約：

【課題】 DGPSのような低コストセンサ類を使用して車両を自律走行させ、その走行誤差を小さくすることができる車両自律走行制御システムを提供する。【解決手段】 GPS受信機201による測位信号の差分によって方位角を演算し、左右の駆動輪の回転数に基づいて速度と走行距離を演算し、これらと目標経路との比較によって方位角誤差、走行誤差を演算し、求めた方位角誤差と走行誤差に基づいて左右の駆動輪の操作量を演算して左右駆動輪の回転速度を増減制御する。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

GPS受信機による受信信号によって絶対位置情報を取得するGPS測位手段と、 前記GPS測位手段の取得した絶対位置情報の差分によって方位角を演算する方位角演算手段と、 左右の駆動輪の回転数に基づいて速度と走行距離を演算する速度・距離演算手段と、 目標経路の方位角と走行距離を設定する目標経路設定手段と、 前記目標経路の方位角と前記方位角算定手段の算出する方位角との誤差を演算する方位角誤差演算手段と、 前記方位角演算手段の算出する方位角と前記速度・距離演算手段の算出する走行距離とに基づいて現在位置を特定し、前記目標経路との距離偏差である走行誤差を演算する走行誤差演算手段と、 前記方位角誤差と走行誤差に対して前記目標経路に一致するのに必要な左右の駆動輪の操作量を演算して左右駆動輪の回転速度を増減制御する駆動制御手段とを備えた車両自律走行制御システム。

IPC (1件)：

G05D1/02

FI (1件)：

G05D1/02 N

Fターム (16件)：

5H301AA03 ,  5H301BB01 ,  5H301CC03 ,  5H301DD01 ,  5H301DD17 ,  5H301GG05 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5H301HH01 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5H301MM04 ,  5H301QQ06