特許

J-GLOBAL ID：200903042815104633

動作物体間の干渉チェック方法及びその装置

発明者： 碇 賀充 ,  福田 英明
出願人/特許権者： 株式会社神戸製鋼所
代理人 (1件)： 本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-161437
公開番号（公開出願番号）：特開平7-078017
出願日： 1993年06月30日
公開日（公表日）： 1995年03月20日
要約：

【要約】【目的】 短時間で動作物体間の干渉チェック作業を行うことができる動作物体間の干渉チェック方法及び装置。【構成】 この装置1は,ロボットモデル10とワークモデル11の図形が入力されるデータ入力装置21と,ロボットの教示とシミュレーションを行うシミュレーション演算装置22と,複数のロボットモデル10の図形,複数のワークモデル11の図形,複数の動作プログラムおよび上記シミュレーション演算装置22での判定結果を記憶するデータ記憶装置23と,複数の選択されたロボットモデル10,ワークモデル11および動作プログラムの各組み合わせ毎についてロボットモデル10とワークモデル11の干渉チェックを一括して行う一括干渉チェック演算装置24と,干渉が発生している状態を表示するシミュレーション表示装置25とから構成されている。上記構成によりロボットモデル10,ワークモデル11及び教示プログラムの各組み合わせの干渉チェックを一括して短時間で行うことができる。

請求項（抜粋）：

立体形状データが既知の2以上の物体が予め教示された一連の動作軌跡に関する動作プログラムに従って相対的に動作する場合の上記物体間の干渉状態を抽出する干渉チェック方法において,上記各物体の動作を上記一連の動作プログラムに従ってオフラインで連続的にシミュレーションして上記一連の動作についての各物体間の干渉の有無を判断し,これを記憶すると共に,干渉が生じた場合に少なくとも上記動作プログラム内の干渉の生じた全ての位置に関するデータを記憶することを特徴とする動作物体間の干渉チェック方法。

IPC (3件)：

G05B 19/4068 ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/18

FI (2件)：

G05B 19/405 Q ,  G05B 19/18 X

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭63-303405
  
• 特開平1-211104
  
• ロボットの協調作業用シミュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-156497   出願人：日本電気株式会社