特許
J-GLOBAL ID：200903042889035269
センサのバイアス誤差推定装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高田 守 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-264685
公開番号（公開出願番号）：特開平5-099649
出願日： 1991年10月14日
公開日（公表日）： 1993年04月23日
要約：
【要約】【目的】 センサを二つ用いてk個の目標位置を観測するとき、各々のセンサがバイアス誤差を持つので各々のセンサが持つバイアス誤差を推定することを目的とする。【構成】 目標の観測位置とセンサの相対位置とセンサのバイアス誤差初期値とから観測行列を生成する観測行列生成器8を設け、さらに、バイアス誤差推定値の共分散行列を求める推定値評価器8と推定値を算出する推定値算出器11を設けてセンサのバイアス誤差を推定する。【効果】 センサのバイアス誤差を状態変数とした方程式の解を求めるようにしてバイアス誤差を推定しているので、各々のセンサの誤差が同時に得られる。
請求項（抜粋）：
k個の目標位置を観測する第1のセンサと第2のセンサを有する位置観測装置において、第1のセンサと第2のセンサにより得られたk個の目標観測位置をメモリに入力する処理と、第1のセンサと第2のセンサのバイアス誤差の初期値を設定する処理と、第1のセンサと第2のセンサの位置を入力する処理と、k個の観測位置に含まれる観測雑音の共分散行列を算出する処理と、第1のセンサと第2のセンサによるk個の目標観測位置の差を算出する処理と、観測位置とバイアス誤差の初期値からk個の目標の観測行列を算出する処理と、上記観測雑音の共分散行列と観測行列とからバイアス誤差推定値の共分散行列を算出する処理と、観測雑音の共分散行列と観測行列と目標観測位置の差とバイアス誤差推定値の共分散行列とからバイアス誤差の仮の値を算出する処理と、バイアス誤差の仮の値をバイアス誤差の初期値から差し引いて第1及び第2のバイアス誤差推定値を算出する処理とを備えたセンサのバイアス誤差推定装置。
IPC (3件)：
G01B 21/00
, G01S 3/781
, G01S 5/00
