特許
J-GLOBAL ID：200903042999333281
産業用ロボットの干渉回避方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-177252
公開番号（公開出願番号）：特開平10-003308
出願日： 1996年06月18日
公開日（公表日）： 1998年01月06日
要約：
【要約】【課題】 ロボットへの動作プログラムの教示が容易で外部機器との干渉を容易に回避することができること。【解決手段】 干渉を検出するためのロボット上の参照点の現在位置が共有領域外で(S12)、且つ、算出された移動指令参照点位置(S11)が、共有領域の外であれば、移動指令を出力しロボットを駆動する。また、移動指令参照点位置が共有領域内であれば、外部信号入力がオンで外部機器の可動部が共有領域内か判断し、領域外であれば、出力信号をオンとして外部機器の動作を禁止し、移動指令を出力しロボットを移動させる。また。外部機器の可動部が共有領域内であると、移動指令の出力を保留する。そして、保留状態を検出すると(S4)、外部機器の可動部が共有領域の外に移動するまで移動指令を保留し(S4,S5)、外部機器からの信号がオフになると保留を解き動作を再開する(S8,S9)。また、現在位置が共有領域内であるときは(S12)、外部信号入力がオフのときのみ出力信号をオンとして外部機器の動作を禁止する(S13,S16,S17)。
請求項（抜粋）：
産業用ロボットと該産業用ロボットと協同して作業を行う外部機器との干渉回避方法であって、産業用ロボット及び外部機器の各作業領域が重なり合い干渉する共有領域を予め外部機器及び産業用ロボットに設定しておき、産業用ロボットの設定参照点及び外部機器の可動部のどちらか一方が上記共有領域にある場合には他方に対して上記共有領域へ侵入を禁止する侵入禁止信号を出力し動作を停止させ干渉を回避するようにした産業用ロボットの干渉回避方法。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G05B 19/19 M
, G05B 19/19 X
, B25J 19/06
