特許

J-GLOBAL ID：200903043166071786

クレーンの振れ止め制御システム

発明者： 月原 英敏 ,  小島 英嗣
出願人/特許権者： 住友重機械工業株式会社
代理人 (1件)： 後藤 洋介 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-195343
公開番号（公開出願番号）：特開平11-035277
出願日： 1997年07月22日
公開日（公表日）： 1999年02月09日
要約：

【要約】【課題】 目標地点到着時に吊具の振れ止めと高精度な位置決めとを実現することのできるクレーンの振れ止め制御システムを実現すること。【解決手段】 複数種類の計測手段により計測した複数の状態量を目標とする状態量に追随するように制御するフィードバック部23と、搬送の最終目標地点において振れを最小にするように搬送区間全体の最適な振れ止め軌道計画を作成するフィードフォワード部24とを備える。フィードフォワード部24は、斜め搬送を行う区間を時間的に複数区間に分割して、それぞれの区間で異なるロープ長を用いて各区間の時間を算出する。

請求項（抜粋）：

横行用のトロリーにロープにより巻上げ及び巻下げ可能に設けられた吊具を備え、横行時に前記吊具の巻上げあるいは巻下げを定速で行う斜め搬送を行うようにしたクレーンの振れ止め制御システムにおいて、あらかじめ知ることのできる前記クレーンによる荷物の掴み位置と離し位置との間の搬送区間から前記トロリーの横行速度を時系列的に変化させる加速度パターンに基づく振れ止め軌道計画を作成するフィードフォワード部を備え、該フィードフォワード部は、前記搬送区間を、最大加速度による加速区間と最大速度による定速区間と最大減速度による減速区間とに分割すると共に、前記加速区間及び減速区間をそれぞれ、途中に定速横行区間が入るように複数の区間に分割して成る前記加速度パターンを事前に作成すると共に、前記斜め搬送における巻き操作の開始及び停止のタイミングをあらかじめ決定し、しかも前記斜め搬送を行う区間毎の時間を、前記斜め搬送の最終地点を基準としてこの最終地点におけるあらかじめ知ることのできるロープ長からこれを一定と見なしてそのロープ長での振り子の固有周波数により最終区間の時間を算出し、最終区間の1つ前の空間については前記最終区間の時間だけ溯った時点でのあらかじめ知ることのできるロープ長からこれを一定と見なしてそのロープ長での振り子の固有周波数により最終区間の1つ前の区間の時間を算出し、以下、これを前記斜め搬送の最初の区間まで繰り返して決定するようにしたことを特徴とするクレーンの振れ止め制御システム。

IPC (2件)：

B66C 13/22 ,  B66C 13/48

FI (2件)：

B66C 13/22 M ,  B66C 13/48 A

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭60-236991
  
• クレーンの振れ止め制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-102183   出願人：住友金属工業株式会社