ロボットハンド及びこれを用いたワーク把持方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：光石俊郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-151854
公開番号（公開出願番号）：特開平11-000885
出願日： 1997年06月10日
公開日（公表日）： 1999年01月06日
要約：

【要約】【課題】ワークが段ボール箱や紙箱であってもその自重により壊れることなく、また、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設けておくことなく、ワークを持ち上げて搬送できること。【解決手段】吸着手段14をワークWの側面Wsに向けてロボットハンド1を接近させ、シリンダ11を作動させて吸着手段14をワークWの側面Wsに当て、この状態で、吸着手段14を作動させてワークWの側面Wsを吸着する。そのまま、シリンダ5を作動させて吸着手段14と押付板8を上昇させ、ワークWの片側を持ち上げてワーク下に空間を作り、走行装置17を作動させて支持板22をワーク下に挿入する。次に、シリンダ5を作動させて押付板8と吸着手段14を下降させ、ワークの上下面Wt、Wbを押付板8と支持板22で挟み込む。

請求項（抜粋）：

ワークを把持するロボットハンドにおいて、ロボットのアームに接合される基台と、この基台に設けられ、前記ワークの上面に向かって前後移動する移動部を有する第1アクチュエータと、第1アクチュエータの移動部に取り付けられ、前記ワークの上面を押すための押え部材と、前記押え部材から下方に延び、前記ワークの側面に臨む側部材と、前記側部材に設けられ、前記ワークの側面に向かって前後移動する移動部を有する第2アクチュエータと、第2アクチュエータの移動部に取り付けられ、前記ワークの側面を吸着するための吸着手段と、前記基台に設けられ、前記ワークの側面に向かって前後移動する移動部を有する第3アクチュエータと、第3アクチュエータの移動部に取り付けられ、前記ワークの下面を支えるための支持部材を有することを特徴とするロボットハンド。

IPC (3件)：

B25J 15/00 , B25J 15/06 , B25J 15/08

FI (3件)：

B25J 15/00 Z , B25J 15/06 Z , B25J 15/08 A

引用特許：

審査官引用 (5件)

荷扱い方法及びその装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-042970 出願人：三菱電機株式会社
特開平3-088624
特開昭58-130824

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