特許

J-GLOBAL ID：200903043416978090

歩行者検出装置

発明者： 黒埼 久
出願人/特許権者： 日本信号株式会社
代理人 (1件)： 鈴木 均
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-205695
公開番号（公開出願番号）：特開2002-024986
出願日： 2000年07月06日
公開日（公表日）： 2002年01月25日
要約：

【要約】【課題】 横断待ちや横断中の歩行者の存在状況を正確に検出して歩行者の安全性と利便性とをより一層確保するようにする。【解決手段】 カメラ42,44で撮像された左右画像を画像入力部46,48に入力し、フィルタリング処理を行って左右エッジ画像を作成する。視差算出部502では、左右画像を対応付けて、全てのエッジ領域における対応点の視差を算出する。距離画像変換部504では、視差から対応のとれた各エッジ領域の3次元座標を得て、距離画像に変換する。高さ画像変換部506では、距離画像を高さ画像へ変換し、歩行者認識部508では、投影画像に膨張や縮小等の前処理を施し、2値化してラベリング処理し、各歩行者毎の存在座標を時系列で処理した歩行者の追跡結果に基づいて、歩行者管理テーブル52を更新する。計測結果出力部54では、歩行者管理テーブル52を参照して、種々の計測結果を出力する。

請求項（抜粋）：

路側高所から歩道あるいは横断歩道の少なくとも一方の領域に向けて水平方向に所定間隔で配置した左右一対又は上下に所定間隔で配置した上下一対のステレオカメラと、前記ステレオカメラで得られた歩行者に対する左右の入力画像のエッジを強調する画像入力手段と、前記画像入力手段で得られた左右のエッジ画像に基づいて画像処理を行い、前記領域内およびその近辺に存在する歩行者の状況を認識するステレオ画像処理手段と、前記ステレオ画像処理手段による歩行者認識を各歩行者毎に時系列で処理したデータを管理するデータ管理手段と、前記ステレオ画像処理手段あるいは前記データ管理手段の参照データに基づいて前記領域内およびその近辺に存在する歩行者の検出結果を出力する結果出力手段と、を備えていることを特徴とする歩行者検出装置。

IPC (10件)：

G08G 1/01 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06M 7/00 301 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/20 ,  G08G 1/04 ,  G08G 1/09 ,  H04N 5/225 ,  H04N 7/18

FI (10件)：

G08G 1/01 F ,  G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 V ,  G06M 7/00 301 B ,  G06T 1/00 330 B ,  G06T 7/20 A ,  G08G 1/04 C ,  G08G 1/09 C ,  H04N 5/225 C ,  H04N 7/18 K

Fターム (83件)：

2F065AA51 ,  2F065CC16 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065QQ32 ,  2F112AC06 ,  2F112BA06 ,  2F112BA18 ,  2F112CA20 ,  2F112DA32 ,  2F112FA03 ,  2F112FA21 ,  2F112FA32 ,  2F112FA45 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CD05 ,  5B057CD20 ,  5B057CE02 ,  5B057CE03 ,  5B057CE06 ,  5B057CE12 ,  5B057CH09 ,  5B057CH11 ,  5B057CH20 ,  5B057DA16 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC04 ,  5B057DC14 ,  5B057DC16 ,  5B057DC34 ,  5C022AA01 ,  5C022AC42 ,  5C054AA01 ,  5C054AA05 ,  5C054CA04 ,  5C054CC02 ,  5C054CE02 ,  5C054CE12 ,  5C054CH01 ,  5C054EA05 ,  5C054ED12 ,  5C054ED17 ,  5C054EF06 ,  5C054FC14 ,  5C054FC15 ,  5C054FD03 ,  5C054FE28 ,  5C054FF06 ,  5C054FF07 ,  5C054GB15 ,  5C054GD04 ,  5C054HA26 ,  5H180AA21 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180DD01 ,  5H180FF13 ,  5L096AA06 ,  5L096BA08 ,  5L096CA05 ,  5L096DA01 ,  5L096EA03 ,  5L096EA05 ,  5L096EA27 ,  5L096EA43 ,  5L096FA06 ,  5L096FA59 ,  5L096FA66 ,  5L096GA08 ,  5L096GA34 ,  5L096HA03 ,  5L096LA05

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 物体認識方法およびその装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-087372   出願人：オムロン株式会社
• 差分画像に基づく人検出方法および装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-185368   出願人：三菱電機株式会社