特許

J-GLOBAL ID：200903043444192506

自動操舵制御装置

発明者： 早川 泰久
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (4件)： 森 哲也 ,  内藤 嘉昭 ,  崔 秀▲てつ▼ ,  宮坂 徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-185172
公開番号（公開出願番号）：特開2007-001475
出願日： 2005年06月24日
公開日（公表日）： 2007年01月11日
要約：

【課題】 GPS測位が不可となり自動操舵から手動操舵へ切り換わる際に、ドライバに操舵負荷が急にかかることにより違和感を与えることを回避し、手動操舵への移行をスムーズに行う。【解決手段】 ロスト区間の走行難易度に応じた操舵制御変更距離Da2LKだけロスト区間の開始地点から手前の地点を操舵制御変更開始点Zsとし(ステップS6、S7)、操舵制御変更開始点Zsに到達するまでは、GPS測位による自車位置に基づいてドライバの操舵操作よりも位置制御を優先した全自動操舵制御を行う(ステップS9)。操舵制御変更開始点Zsに自車両が到達した時点で(ステップS8)、ドライバの操舵介入を許容しつつ自動操舵を行う半自動操舵制御に切り換え(ステップS22)、以後、GPS測位による自車位置又はデッドレコニングによる自車位置に基づいて半自動操舵制御を所定期間行った後、自動操舵を終了する(ステップS25)。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

自車位置を検出する自車位置検出手段と、 自車両が走行する基準経路を検出する基準経路検出手段と、 前記自車位置検出手段で検出した自車位置に基づいて、自車両が前記基準経路に沿って走行するよう操舵制御を行う操舵制御手段と、を備えた自動操舵制御装置において、 前記操舵制御手段は、自車両が前記基準経路に沿って走行するための位置制御を優先した操舵制御を行う全自動操舵制御手段と、 ドライバの操舵介入を許容し且つ前記自車両が前記基準経路に沿って走行するように操舵制御を行う半自動操舵制御手段と、 前記基準経路上の、前記自車位置検出手段による自車位置の検出が困難となるロスト区間を検出するロスト区間検出手段と、 前記自車位置検出手段で前記自車位置の検出が可能なとき前記全自動操舵制御手段を作動し、 前記ロスト区間検出手段で前記ロスト区間が検出されたとき、自車両が前記ロスト区間に進入する前に、前記全自動操舵制御手段に換えて前記半自動操舵制御手段を作動する操舵制御切換手段と、を備えることを特徴とする自動操舵制御装置。

IPC (2件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04

FI (2件)：

B62D6/00 ,  B62D5/04

Fターム (35件)：

3D232CC08 ,  3D232CC20 ,  3D232CC46 ,  3D232DA09 ,  3D232DA15 ,  3D232DA24 ,  3D232DA25 ,  3D232DA29 ,  3D232DA33 ,  3D232DA39 ,  3D232DA77 ,  3D232DA84 ,  3D232DA87 ,  3D232DA88 ,  3D232DA90 ,  3D232DC04 ,  3D232DC09 ,  3D232DC10 ,  3D232DC33 ,  3D232DC34 ,  3D232DD03 ,  3D232DD17 ,  3D232EA01 ,  3D232EB04 ,  3D232EC22 ,  3D232EC34 ,  3D232FF07 ,  3D232GG01 ,  3D233CA11 ,  3D233CA12 ,  3D233CA13 ,  3D233CA14 ,  3D233CA16 ,  3D233CA19 ,  3D233CA21

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 自走車両
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-052031   出願人：三洋電機株式会社

審査官引用 (5件)

• 自動走行車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-120993   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 自走車両
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-052031   出願人：三洋電機株式会社
• 自動走行車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-120992   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両の自動運転制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-237632   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両の操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-274621   出願人：マツダ株式会社