特許

J-GLOBAL ID：200903043675665040

位置決め制御装置

発明者： 高橋 実
出願人/特許権者： 株式会社リコー
代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-207906
公開番号（公開出願番号）：特開2000-039921
出願日： 1998年07月23日
公開日（公表日）： 2000年02月08日
要約：

【要約】【課題】 ばね支持されたアクチュエータにおいてロバスト制御性能を満足し,かつ保守的ではないH∞コントローラを備えた位置決め制御装置を提供する。【解決手段】 ばね102で支持されたキャリッジ101と,キャリッジ101位置を検出するリニアエンコーダ104と,ロバスト安定性を指定し,制御系の不確かさを表す不確かさの重みと,外乱抑圧効果である制御性能を指定する制御性能の重みと,キャリッジ101の数学モデルとを含む一般化プラントに関するH∞ノルムが所定値以下で,かつロバスト制御性能を満足するH∞コントローラを有し,目標位置とキャリッジ101の位置信号とから操作量を出力する位置決め制御コントローラ105と,操作量でキャリッジ101を駆動するドライバ106とを備え,H∞コントローラが,ばね102の非線形性等を考慮した制御系の不確かさの重みを実数(非複素数)の重みとして設計される。

請求項（抜粋）：

ばねにより支持されたアクチュエータと,前記アクチュエータの位置を検出する位置検出手段と,ロバスト安定性を指定し,制御系における不確かさを表す不確かさの重みと,外乱抑圧効果である制御性能を指定する制御性能の重みと,前記アクチュエータの数学モデルと,を含む一般化プラントに関するH∞ノルムが所定値以下となり,かつロバスト制御性能を満足するH∞コントローラを有し,あらかじめ入力した目標位置と前記位置検出手段からの位置信号とに基づいて操作量を出力する位置決め制御手段と,前記位置決め制御手段からの操作量に応じて前記アクチュエータを駆動する駆動手段と,を備えた位置決め制御装置において,前記H∞コントローラが,前記アクチュエータを支持する前記ばねの非線形性等を考慮した制御系の不確かさの重みを,非複素数である実数の重みとして設計されることを特徴とする位置決め制御装置。

IPC (6件)：

G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 ,  G05D 3/12 304 ,  G05D 3/12 306 ,  G05B 13/02 ,  G05B 13/04

FI (7件)：

G05D 3/12 305 V ,  G05D 3/12 305 E ,  G05D 3/12 304 ,  G05D 3/12 306 S ,  G05B 13/02 T ,  G05B 13/02 C ,  G05B 13/04

Fターム (22件)：

5H004GA08 ,  5H004GB15 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004JB03 ,  5H004KB01 ,  5H303AA10 ,  5H303AA20 ,  5H303AA22 ,  5H303BB01 ,  5H303BB11 ,  5H303CC01 ,  5H303DD01 ,  5H303DD21 ,  5H303FF09 ,  5H303GG11 ,  5H303HH05 ,  5H303JJ02 ,  5H303KK01 ,  5H303KK18

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 振動抑制装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-172301   出願人：株式会社小松製作所
• 特開平2-134506
  
• 制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-042458   出願人：キヤノン株式会社