ロボットの制御方法及び制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：河内潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-163620
公開番号（公開出願番号）：特開平9-323277
出願日： 1996年06月05日
公開日（公表日）： 1997年12月16日
要約：

【要約】【課題】動力伝達機構としてロボットアームの各関節軸とこれを駆動するモータとの間に減速機を有するようにされた複数のアームを有するロボットにおいて、アームの個々についてそのトルクリップルによる振動を抑制する。【解決手段】モータ1cを制御するモーター制御手段1dからモータ1cへ送信される電流信号を検出し、またモータ1cから減速機1bへ送信される位置信号より速度信号を検出し、これら検出された電流信号及び速度信号を基に、ロボット本体の固有振動数の成分を少なくとも一つ持つ状態方程式から構成された状態オブザーバより、ロボットアーム1aの位置及び速度を推定し、推定されたロボットアーム1aの位置及び速度をモーター制御手段1dへフィードバックすることにより、ロボットアーム1aの振動を抑制する。

請求項（抜粋）：

ロボットアームの各関節軸が減速機を介したモータにより駆動するようにされたロボットの制御方法において、モータを制御するモーター制御手段からモータへ送信される電流信号を検出し、またモータから減速機へ送信される位置信号より速度信号を検出し、該電流信号及び速度信号を基に、ロボット本体の固有振動数の成分を少なくとも一つ持つ状態方程式から構成された状態オブザーバより、ロボットアームの位置及び速度を推定し、該推定されたロボットアームの位置及び速度を前記モーター制御手段へフィードバックすることにより、ロボットアームの振動を抑制するようにしたことを特徴とするロボットの制御方法。

IPC (4件)：

B25J 9/10 , B25J 13/08 , B25J 17/00 , G05D 3/12 305

FI (4件)：

B25J 9/10 A , B25J 13/08 Z , B25J 17/00 E , G05D 3/12 305 V

引用特許：

審査官引用 (2件)

特開平4-255007
ロボット装置の制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-267675 出願人：日立造船株式会社

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