特許
J-GLOBAL ID：200903043867332207

障害物検出装置、障害物検出システム及び障害物検出方法

発明者：
齋藤 裕昭

齋藤 裕昭 について


出願人/特許権者：
住友電気工業株式会社

住友電気工業株式会社 について


代理人 (1件)： 河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-186194
公開番号（公開出願番号）：特開2009-025910
出願日： 2007年07月17日
公開日（公表日）： 2009年02月05日
要約：
【課題】低コントラストの障害物を検出でき、且つノイズとなる不要なエッジ点の検出を防止することができる障害物検出装置を提供する。【解決手段】遠赤外線撮像装置1R,1Lが撮像して得た画像に基づいて障害物を検出する障害物検出装置3に、撮像して得た画像を構成する各画素の画素値に基づいて各画素のエッジ強度を算出する手段と、複数の所定画像部分毎にエッジ強度の度数分布を算出する手段と、障害物の輪郭に相当する所定数のエッジ点を検出するための閾値を、前記度数分布に基づいて前記所定画像部分毎に選択する閾値選択手段と、前記所定画像部分を構成する画素の画素値及び該所定画像部分で選択された閾値を比較することにより、該閾値以上の画素値を有するエッジ点を検出するエッジ点検出手段とを備え、前記エッジ点検出手段が検出したエッジ点に基づいて障害物を検出する処理を実行する制御部を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
撮像装置が撮像して得た画像に基づいて障害物を検出する障害物検出装置において、 撮像して得た画像を構成する各画素の画素値に基づいて各画素のエッジ強度を算出する手段と、 複数の所定画像部分毎にエッジ強度の度数分布を算出する手段と、 障害物の輪郭に相当する所定数のエッジ点を検出するための閾値を、前記度数分布に基づいて前記所定画像部分毎に選択する閾値選択手段と、 前記所定画像部分を構成する画素の画素値及び該所定画像部分で選択された閾値を比較することにより、該閾値以上の画素値を有するエッジ点を検出するエッジ点検出手段と を備え、 前記エッジ点検出手段が検出したエッジ点に基づいて障害物を検出するようにしてある ことを特徴とする障害物検出装置。
IPC (6件)：
G08G 1/16 ,  G06T 1/00 ,  H04N 7/18 ,  B60R 21/00 ,  G01C 3/06 ,  G01B 11/24
FI (12件)：
G08G1/16 C ,  G06T1/00 330A ,  H04N7/18 J ,  B60R21/00 624D ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 626B ,  B60R21/00 626C ,  B60R21/00 626E ,  G06T1/00 315 ,  G01C3/06 110V ,  G01C3/06 140 ,  G01B11/24 K
Fターム (70件)：
2F065AA12 ,  2F065AA51 ,  2F065BB05 ,  2F065CC11 ,  2F065CC16 ,  2F065DD06 ,  2F065DD09 ,  2F065FF01 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065GG21 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ06 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ43 ,  2F065SS02 ,  2F065SS03 ,  2F065SS09 ,  2F065SS13 ,  2F065SS15 ,  2F112AC03 ,  2F112AC06 ,  2F112BA03 ,  2F112BA05 ,  2F112CA05 ,  2F112DA21 ,  2F112FA03 ,  2F112FA07 ,  2F112FA09 ,  2F112FA21 ,  2F112FA32 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  2F112GA01 ,  2F112GA05 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057DA07 ,  5B057DA12 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5C054EA05 ,  5C054FC01 ,  5C054FC05 ,  5C054FC11 ,  5C054FC16 ,  5C054GA04 ,  5C054GB01 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180AA21 ,  5H180CC02 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL15
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 車両周辺監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-297220   出願人：本田技研工業株式会社

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