特許
J-GLOBAL ID：200903044059667826
レーンマーク認識装置、車両走行制御装置および記録媒体
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
足立 勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-014233
公開番号（公開出願番号）：特開平11-213155
出願日： 1998年01月27日
公開日（公表日）： 1999年08月06日
要約：
【要約】【課題】 外部環境の変動に対して不安定となる原因の「2値化処理」及び「点から線への拡張処理」を必要としないレーンマーク認識装置を提供する。【解決手段】 ストリングモデルは、6つのストリング構成要素A〜Fと、隣接するストリング構成要素同士を結ぶ連結線とで構成されている。連結線には「ばね」の特性が付与されている。したがって、各ストリング構成要素A〜Fは、画素単位の輝度値に比例した引力の影響によって移動すると共にばね力によってストリングモデルの全体形状を保持しようとする力を受ける。したがって、ストリング構成要素A〜Fは、全体形状を保持しながら、画素輝度値が大きい位置、即ち撮像画面中の明るい部分に寄り付くこととなる。道路上でのレーンマークは白線であることが多く、道路上において相対的に明るい領域であるため、レーンマークが存在する部分にストリング構成要素A〜Fが寄り付くこととなる。
請求項（抜粋）：
走行路上を走行して移動する車両に搭載され、車両前方の走行路を撮像する撮像手段と、その撮像手段によって撮像した画像に基づいて前記走行路上のレーンマークを認識する認識手段と、を備えるレーンマーク認識装置であって、前記認識手段が、以下に示す特性を持つストリングモデルを用い、そのストリングモデルが収束した位置を前記レーンマークの位置として認識することを特徴とするレーンマーク認識装置。(1)前記ストリングモデルは、複数のストリング構成要素と、隣接する前記ストリング構成要素同士を結ぶ連結線とで構成されている。(2)前記ストリング構成要素は、前記撮像画像中におけるレーンマークの画像的特徴量に応じた引力の影響によって移動する。(3)前記連結線は、変形度合いに応じた反発力を発生する弾性体の物理的特性を持つことによって、ストリングモデル全体の形状を保持しようとする。
IPC (4件)：
G06T 7/00
, G06T 1/00
, G08G 1/16
, G05D 1/02
G06F 15/70 460 Z
, G08G 1/16 C
, G05D 1/02 K
, G06F 15/62 380
