足平センサ及びこれを備えた人間型ロボット

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：伊東忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-063910
公開番号（公開出願番号）：特開2000-254888
出願日： 1999年03月10日
公開日（公表日）： 2000年09月19日
要約：

【要約】【課題】本発明は人間型ロボットの足底に適用される足平センサに関し、軽量化を図ることを課題とする。【解決手段】人間型ロボットの足底に対応する大きさの下板21と上板22とが、中央部が下板21に固定され端部が上板22に固定されて弾性変形された板ばね部材24によって接近するようにばね付勢してあり、且つ、下板21と上板22との間の各コーナ部に単軸力センサ23-1〜23-4が、上板22の下面に固定されて、下板21の上面に当接して配してある。板ばね部材24のばね力によって、単軸力センサ23-1〜23-4に予圧がかかっている。

請求項（抜粋）：

左右の足で歩行する人間型ロボットの足底に取付けられる足平センサにおいて、ロボットの足底に対応する大きさの下板と上板とがばね部材によって接近するようにばね付勢してあり、且つ、該下板と上板との間に3つ以上の力センサを該下板及び上板のいずれか一方に固定して又は該下板及び上板のいずれにも固定しないで分散して配した構成としたことを特徴とする足平センサ。

IPC (4件)：

B25J 19/02 , B25J 5/00 , G01L 1/22 , G01L 5/00

FI (4件)：

B25J 19/02 , B25J 5/00 F , G01L 1/22 Z , G01L 5/00 Z

Fターム (13件)：

2F049BA01 , 2F049CA05 , 2F051AA10 , 2F051AB09 , 2F051AC01 , 2F051BA07 , 2F051BA08 , 3F059BB06 , 3F059DA08 , 3F059DC04 , 3F059DD06 , 3F059DE01 , 3F059DE08

引用特許：

出願人引用 (3件)

特開昭60-161539
特開昭59-017679
触覚センサ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-048910 出願人：三洋電機株式会社

審査官引用 (5件)

特開昭60-161539
特開昭60-161539
特開昭59-017679

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