ビジュアルサーボによる位置姿勢制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：佐藤強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-306476
公開番号（公開出願番号）：特開2003-117867
出願日： 2001年10月02日
公開日（公表日）： 2003年04月23日
要約：

【要約】【課題】ビジュアルサーボによる位置姿勢制御においてカメラの縦揺れ角および偏揺れ角(姿勢角)の検出精度向上を図る。【解決手段】ロボット本体11は、制御装置12により位置の移動と姿勢の駆動制御がなされる。CCDカメラ15は、ロボット本体11の上アーム20に固定され、ワークWを撮影する。あらかじめ参照画像として基準位置からワークWを撮影したデータを記憶させる。制御装置12は、カメラ15で撮影した画像と参照画像のデータとに基づいてビジュアルサーボにより位置姿勢の制御を行なう。収束した段階では、カメラ15を姿勢角を所定以上傾けて画像データを取得する。このとき各画像での姿勢角と参照画像のデータとの誤差値を演算し、誤差値が最も小さくなるときの姿勢角を推定し、補正量として求める。この補正量だけ位置姿勢を制御することで、精度の高い制御を行なうことができる。

請求項（抜粋）：

制御対象装置に取り付けられたカメラによりあらかじめ基準位置から対象物を参照画像として撮影してこれを登録し、前記カメラにより撮影した前記対象物の画像が前記参照画像と同じ状態になるように前記制御対象装置の位置姿勢を制御するようにしたビジュアルサーボによる位置姿勢制御方法において、異なる姿勢で前記カメラにより前記対象物を撮影した画像を記憶する第1の過程と、記憶された複数の画像のデータから推定される少なくとも縦揺れ角および偏揺れ角を示す姿勢データと、画像のデータおよび前記参照画像のデータの間の誤差を示す誤差データとの相関から、誤差データが許容誤差量以下となる前記基準位置に相当する位置姿勢を推定する第2の過程と、前記推定された基準位置に相当する位置姿勢への補正量を演算する第3の過程と、前記ビジュアルサーボによる位置姿勢制御が収束した状態での位置姿勢に対して前記第3の過程で演算された補正量に基づいて前記制御体操装置の位置姿勢の補正を行なう第4の過程とを実行することを特徴とするビジュアルサーボによる位置姿勢制御方法。

IPC (2件)：

B25J 13/08 , G06T 1/00 300

FI (2件)：

B25J 13/08 A , G06T 1/00 300

Fターム (23件)：

3C007AS06 , 3C007BS10 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KS05 , 3C007KS07 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007LT06 , 3C007LT12 , 3C007LV04 , 3C007LV05 , 3C007MT04 , 5B057AA05 , 5B057BA02 , 5B057BA17 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB05 , 5B057DC03 , 5B057DC05 , 5B057DC08 , 5B057DC33

引用特許：

出願人引用 (1件)

ロボット装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-164879 出願人：株式会社豊田中央研究所

審査官引用 (1件)

ロボット装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-164879 出願人：株式会社豊田中央研究所

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