衝突危険度判定装置、衝突危険度判定方法及び歩行者識別方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：二瓶正敬
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-194935
公開番号（公開出願番号）：特開2008-021269
出願日： 2006年07月14日
公開日（公表日）： 2008年01月31日
要約：

【課題】直立した歩行者が転倒したり、障害物の後ろに隠れたり、逆光など光の影響を受けたりして、途中で見つからなくなった場合でも、その歩行者に車両が衝突する危険度を判断することができる衝突危険度判定装置を提供する。【解決手段】歩行者を追跡中、その歩行者が見えなくなったとき、手前に障害物があればその後ろに歩行者が隠れたものと判断し、手前に障害物が無い場合には転倒などの事態が発生したものと判断し、さらに、障害物に隠れたり、転倒したりした歩行者についてそれぞれの時系列的な位置情報に基づいて、その後の位置を推定するとともに、自車の走行車線に入る可能性を推定し、危険度が大きい場合には警報を発生したり、急ブレーキを作動させたり、あるいは、歩行者保護用エアバッグを開いたりする信号を出力する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両の進行方向の走行予測範囲を撮像してパターン認識により歩行者を検知し、前記歩行者の位置を検出する歩行者検知手段と、前記車両の進行方向の走行予測範囲に位置する前記歩行者を含む障害物を検知し、前記障害物の位置を検出する障害物検知手段と、前記歩行者検知手段により検知された歩行者ごとに記憶するための歩行者情報記憶手段と、前記障害物検知手段により検知された障害物ごとに前記障害物の位置を記憶するための障害物情報記憶手段と、前記障害物情報記憶手段に記憶された情報と前記歩行者情報記憶手段に記憶された情報を相互に照合して、前記障害物の中の歩行者と非歩行者とを判断する歩行者・障害物照合手段と、前記歩行者情報記憶手段に記憶された前記歩行者の現在位置と、前記歩行者・障害物照合手段により非歩行者と判断された前記障害物の前記障害物情報記憶手段に記憶された位置と、前記車両の位置との相対的な関係に、前記車両の速度をも加味して、前記歩行者に前記車両が衝突する危険度を判断する危険度判断手段とを、備えた衝突危険度判定装置。

IPC (3件)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 , H04N 7/18

FI (5件)：

G08G1/16 C , B60R21/00 624C , B60R21/00 626A , B60R21/00 626Z , H04N7/18 J

Fターム (13件)：

5C054FC12 , 5C054FC13 , 5C054HA30 , 5H180AA01 , 5H180BB04 , 5H180CC03 , 5H180CC04 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180FF27 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL06

引用特許：

出願人引用 (6件)

障害物検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-310058 出願人：富士重工業株式会社
車両用運転支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-435486 出願人：富士重工業株式会社
車両周辺監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-325591 出願人：日産自動車株式会社

全件表示

審査官引用 (5件)

走行安全装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-098880 出願人：本田技研工業株式会社
歩行者検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-395760 出願人：アルパイン株式会社
車両用運転支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-435486 出願人：富士重工業株式会社

全件表示

前のページに戻る