特許
J-GLOBAL ID：200903044148489699

トンネル検出装置及びそれを用いた車両制御装置

発明者：
山田 勝規

山田 勝規 について

, 
黒田 浩一

黒田 浩一 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 菊谷 公男 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-342319
公開番号（公開出願番号）：特開平11-139225
出願日： 1997年11月07日
公開日（公表日）： 1999年05月25日
要約：
【要約】【課題】 完全な形のトンネル画像を必要としないトンネル検出装置とする。【解決手段】 カメラ1は前方道路を撮像する。白線検出部2は関数近似で道路画像から白線を検出する。低濃度領域検出部4は道路画像をしきい値で処理し2値化画像を作る。2値画像から濃度の低い画素を抽出し、連続性判断により複数の領域に分類する。注目領域演算部5は白線に沿う方向で低濃度の領域を抽出する。注目領域演算部5は、低濃度領域を抽出する際の起点位置と最上点の位置で車両まで領域の距離と見掛けの高さを演算する。トンネル検出部6は車両の移動量と検出された低濃度の領域の距離変化で算出された距離変化量が一致するかどうかの判定でトンネルの入口を検出する。制御部8はトンネルの入口が検出されると、トンネル内での走行に備え例えば車両エアコンの空気取入れを内気循環に切り替える制御を行ない、トンネルを進入する際の車両操作を省かせる。
請求項（抜粋）：
車両に備えられ車両の走行にしたがってトンネルを検出するトンネル検出装置であって、車両の走行方向を撮像する撮像手段と、走行路の続いている方向を検出する走行路検出手段と、前記撮像手段の撮像画像から所定濃度の領域を検出する設定濃度領域検出手段と、走行路の続いている方向を探索し所定濃度の領域を抽出し、トンネルの入口あるいは出口を示す注目領域とする注目領域抽出手段と、該注目領域の画像位置を算出する注目領域演算手段と、前記注目領域の画像位置変化で算出された距離変化と車両の移動量が一致し、かつ注目領域の見掛けの高さが所定値を越えた場合、前記注目領域をトンネルの入口あるいは出口と判定するトンネル検出手段とを有することを特徴とするトンネル検出装置。
IPC (6件)：
B60R 16/02 660 ,  B60J 7/057 ,  B60K 35/00 ,  B60R 1/00 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16
FI (6件)：
B60R 16/02 660 F ,  B60J 7/057 P ,  B60K 35/00 Z ,  B60R 1/00 A ,  G08G 1/16 D ,  G06F 15/62 380
引用特許：
出願人引用 (5件)
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