車線追従走行制御装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-367633
公開番号（公開出願番号）：特開2001-180511
出願日： 1999年12月24日
公開日（公表日）： 2001年07月03日
要約：

【要約】【課題】車線追従制御中に轍路面を走行した際に、轍路面による外乱の影響によって車線追従が不安定となることを回避する。【解決手段】 CCDカメラ12の画像情報に基づく自車両と目標車線との横偏差Y、ヨー角偏差ψ、路面曲率ρと、舵角センサ10からの実舵角δとに基づき目標舵角δ* を算出し、この目標舵角δ* と実舵角δとの舵角偏差Δδの変動周期を求め、これと車体の左右の上下加速度から算出したロール成分Rの変動周期とが一致するとき轍路面を走行しているものと判定し、ロール成分R及び舵角偏差Δδの変動の振幅に応じて、目標舵角δ* と実舵角δとに基づき算出した操舵トルクTを増加方向に補正して目標操舵トルクT* を算出し、これに応じてモータ9を駆動する。車線情報に基づく操舵トルクよりも大きな操舵トルクが発生されることになるから、轍路面に起因する外乱の影響が抑制され、安定した車線追従走行を行うことが可能となる。

請求項（抜粋）：

自車両前方道路の車線状態を検出し、当該車線状態と自車両の走行状態とに基づき自車両を車線に追従走行させることの可能な操舵補助力を検出してこの操舵補助力を操舵系に付与することにより、自車両を車線に追従走行させるようにした車線追従走行制御装置において、自車両走行路面の轍状態を検出し、検出した轍状態に応じて前記操舵補助力を補正するようになっていることを特徴とする車線追従走行制御装置。

IPC (8件)：

B62D 6/00 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , G01P 15/00 , G08G 1/16 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D137:00

FI (8件)：

B62D 6/00 , B60R 21/00 624 F , B60R 21/00 624 C , G08G 1/16 C , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D137:00 , G01P 15/00 J

Fターム (20件)：

3D032CC05 , 3D032CC20 , 3D032CC27 , 3D032DA03 , 3D032DA36 , 3D032DA42 , 3D032DA43 , 3D032DA84 , 3D032DA88 , 3D032DB01 , 3D032DC14 , 3D032DC38 , 3D032EB11 , 3D032EC23 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL09

引用特許：

審査官引用 (1件)

自動操舵システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-215014 出願人：トヨタ自動車株式会社

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