特許
J-GLOBAL ID：200903044921181631
車両の誘導制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-301996
公開番号（公開出願番号）：特開2005-067484
出願日： 2003年08月26日
公開日（公表日）： 2005年03月17日
要約：
【課題】自車両の将来位置を予め設定した目標進行路に追従走行させるに際し、前方横位置偏差のばらつきを抑制し、少ない時間遅れで良好な誘導制御性を得ることができるようにする。 【解決手段】現時刻偏差算出部31では、過去一定時間分の前方横位置偏差Dを読み込み、各前方横位置偏差Dに基づき最小二乗法により近似二次曲線を算出し、近似二次曲線から現時刻toの推定前方横位置偏差D’、目標偏差ゲインGp、及び偏差微分値((d(D’)/dt)を求める。比例制御部32は比例制御量(Gp・D’)を算出し、微分制御部33は微分制御量(Gd・(d(D’)/dt)を算出し、ステアリング制御部34で、目標ハンドル角δh(δh=Gp・D’+Gd・(d(D’)/dt)を算出し、目標ハンドル角δhと実際のハンドル角θHとの偏差がゼロに収束するように、換言すれば自車両3が目標進行路に沿って追従するようにハンドル角を制御する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
少なくともGPS衛星からの情報により自車位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の走行すべき目標進行路を設定する目標進行路設定手段と、
自車両からの前方注視距離を設定する前方注視距離設定手段と、
上記前方注視距離での上記自車両と上記目標進行路との将来位置における前方横位置偏差を設定する前方横位置偏差設定手段と、
現時刻において生じていると推定される前方横位置偏差を示す推定前方横位置偏差を設定する推定前方横位置偏差設定手段と、
上記推定前方横位置偏差に基づき上記自車両を上記目標進行路に追従させるための目標ハンドル角を設定する目標ハンドル角設定手段と
を備え、
上記推定前方横位置偏差設定手段では、
上記前方横位置偏差設定手段で設定した過去所定時間の上記前方横位置偏差を読み込み、該各前方横位置偏差に基づいて現時刻の推定前方横位置偏差を求めることを特徴とする車両の誘導制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
3D032CC20
, 3D032DA03
, 3D032DA27
, 3D032DA87
, 3D032DD02
, 3D032EB04
出願人引用 (1件)
-
車両用操舵制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2001-219289
出願人：日産自動車株式会社
審査官引用 (6件)
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