特許
J-GLOBAL ID：200903045061344372
三次元環境情報取得装置,三次元環境情報取得方法及びその方法を実現したプログラムを格納した記録媒体
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
橋本 剛
, 鵜澤 英久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-096442
公開番号（公開出願番号）：特開2007-271408
出願日： 2006年03月31日
公開日（公表日）： 2007年10月18日
要約：
【課題】複数の撮像装置から取得した情報から三次元環境情報を容易に取得し、極めて簡単な操作のみで全ての撮像装置情報を一つの世界座標系に統合する三次元環境情報取得装置,三次元環境情報取得方法及びその方法を実現したプログラムを格納した記録媒体を提供する。【解決手段】複数の撮像装置を移動させながら観測した画像列を取得する手段11,前記の取得した移動観測画像列の各フレームを撮影したときの撮像装置運動を推定する手段12,その取得した撮像装置運動を用いて被写体の三次元点群を取得する手段13,前記の移動観測画像列を用いて取得された三次元点群を統一された世界座標系に統合する手段14,その統合された三次元点群から基準面領域を検出する手段15,その検出された基準面領域の情報に基づいて、その統合された三次元点群からエラー点を除去する手段16を有するものである。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
被写体が撮像された画像を複数の撮像装置から取得し、その撮像された画像から該被写体に関する三次元環境情報を取得する三次元環境情報取得装置であって、
前記撮像装置を移動させながら前記被写体を撮像した移動観測画像列を取得する移動観測画像列の取得手段と、
その取得した移動観測画像列の各画像を撮影した時の撮像装置運動を推定する撮像装置運動推定手段と、
その取得した撮像装置運動に基づいて、その被写体に関する三次元点群を取得する三次元点群取得手段と、
その移動観測画像列を用いて取得された三次元点群を、統一された世界座標系に統合する三次元点群統合手段と、
その統合された三次元点群から基準面領域を検出する基準面検出手段と、
その検出された基準面領域に関する情報に基づいて、その統合された三次元点群からエラー点を除去するノイズ除去手段と、
を有することを特徴とする三次元環境情報取得装置。
IPC (3件)：
G01C 3/06
, G06T 1/00
, G06T 7/00
G01C3/06 110V
, G06T1/00 315
, G06T7/00 C
, G01C3/06 140
2F112AA09
, 2F112BA02
, 2F112CA12
, 2F112DA02
, 2F112DA28
, 2F112DA32
, 2F112FA03
, 2F112FA21
, 2F112FA33
, 2F112FA35
, 2F112FA45
, 2F112GA01
, 5B057BA02
, 5B057CA08
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057CD17
, 5B057DA07
, 5B057DC05
, 5B057DC13
, 5B057DC32
, 5L096CA04
, 5L096DA02
, 5L096EA14
, 5L096FA24
, 5L096FA34
, 5L096HA01
, 5L096JA18
