特許
J-GLOBAL ID：200903045156788871
冗長軸を有するロボットの動作プログラムの最適化方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-303735
公開番号（公開出願番号）：特開平9-128024
出願日： 1995年10月27日
公開日（公表日）： 1997年05月16日
要約：
【要約】【課題】 冗長軸を有するロボットの動作プログラムの最適化。【解決手段】 冗長軸の軸値(ここではX軸周り姿勢W )の微小調整量δの初期値とサイクルタイムの予測精度条件を設定し(S1,S2)、原プログラムAを読み込む(S3)。教示点指標値iを初期設定し(S4)、サイクルタイム計算のための教示点位置を設定する(S5)。第1回目の処理サイクルでは、プログラムAの位置データ通りに設定される。次いで、設定されたデータに準拠し、i番目の教示点の軸値Wi を微調整した条件(1),(2)、微調整しない条件(3)の下でサイクルタイムを計算し(S6)、最短時間を与える条件に対応した冗長軸の軸値を微調整処理後の軸値とする(S7)。S8の指標値の更新、S9の残余教示点の有無チェックをはさみ、計n個の教示点について微調整処理を行い、δの値を下方更新した上で(S10)、更に同様の処理を繰り返す。δ値が予め設定された値δmin を下回った時点で設定されている冗長軸の軸値Wj を採用したプログラムBを出力し(S12)、処理を終える。
請求項（抜粋）：
ソフトウェア処理により、冗長軸を有するロボットの動作プログラムの最適化を行なう方法において、(1)最適化対象とされる動作プログラムを入力する段階と、(2)サイクルタイムを短縮化する方向に、前記入力された動作プログラムに含まれる調整対象教示点の位置データを冗長軸に関して反復微調整する段階と、(3)前記反復微調整が完了した動作プログラムを出力する段階を含み、前記(2)の段階における前記反復微調整が、冗長軸に関する微調整のレベルを表わすパラメータの値を小さくしながら実行される、前記方法。
IPC (4件)：
G05B 19/18
, B25J 9/16
, G05B 13/02
, G05B 19/42
G05B 19/18 C
, B25J 9/16
, G05B 13/02 J
, G05B 19/42 P
