特許
J-GLOBAL ID：200903045387006035
自動調芯装置及び方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
小林 和憲
, 飯嶋 茂
, 小林 英了
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-003937
公開番号（公開出願番号）：特開2007-185723
出願日： 2006年01月11日
公開日（公表日）： 2007年07月26日
要約：
【課題】ティーチング時の調芯作業を短時間で精度良く行う。【解決手段】調芯制御部110は、スカラーロボットを制御してカソード11を把持爪の先端部105cで把持し、第1電極棒認識カメラ43等の撮像範囲内にカソード11が収まるように移動させる。第1電極棒照明62等で電極棒9とカソード11とを照明し、第1電極棒認識カメラ43等で撮像して電極棒9とカソード11の中心軸ベクトルとその位置のカメラ座標を取得する。次いで、電極棒9とカソード11との間隔L3を算出し、この間隔L3が所定の範囲内にあるか否かを判定部113で判定する。間隔L3が所定の範囲内にないときには、演算部115で誤差量を算出し、この誤差量の分だけロボットヘッドを移動させる。以上を繰り返すことで、電極棒9とカソード11との間隔L3を所定の範囲内に収める。【選択図】図18
請求項（抜粋）：
第1のワークが保持される保持手段と、第1のワークの中心軸ベクトルとその位置とを検出する検出手段と、第2のワークを保持し、検出手段の検出結果に基づいて移動して第1のワークに第2のワークを取り付ける可動アクチュエータとを有する組立装置に用いられる自動調芯装置であって、
前記可動アクチュエータを制御して第2のワークを検出手段の検出範囲内に移動させ、前記検出手段を制御して第1のワークの中心軸ベクトルおよびその位置と第2のワークの中心軸ベクトルおよびその位置とを検出させる制御手段と、
検出手段の検出結果から、第1のワークの中心軸と第2のワークの中心軸との間隔が所定の範囲内にあるか否かを判定し、かつ第1のワークの中心軸ベクトルと第2のワークの中心軸ベクトルとの成す角が所定の範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、
第1のワークの中心軸と第2のワークの中心軸との成す角およびその間隔が所定の範囲内に無いときに、その誤差量を算出する演算手段とを備え、
前記制御手段は、第1のワークの中心軸と第2のワークの中心軸との成す角およびその間隔が所定の範囲内に収まるまで、演算手段で算出された誤差量の分だけ第2のワークを移動させ、第1のワークの中心軸と第2のワークの中心軸とを検出させる動作を繰り返すことを特徴とする自動調芯装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B23P19/02 P
, B23P19/04 G
3C030AA11
, 3C030AA12
, 3C030AA23
, 3C030BB04
, 3C030BC04
, 3C030BC17
, 3C030BC21
, 3C030BC31
, 3C030BC35
, 3C030BD02
, 3C030CA00
出願人引用 (1件)
審査官引用 (5件)
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