特許
J-GLOBAL ID：200903045542220812

ロボット位置決め誤差補正装置

発明者：
松山 二郎

松山 二郎 について


出願人/特許権者：
三菱電機株式会社

三菱電機株式会社 について


代理人 (2件)： 田澤 博昭 ,  加藤 公延
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-164133
公開番号（公開出願番号）：特開2005-001013
出願日： 2003年06月09日
公開日（公表日）： 2005年01月06日
要約：
【課題】様々な要因に起因する様々な種類の位置決め誤差を減少させることを可能にする。【解決手段】ロボット位置決め誤差補正装置は、各リンク要素の移動前の位置に依存する位置決め誤差であるヒステリシス誤差を相殺するヒステリシス誤差補正関数をまず決定し、次にヒステリシス誤差が相殺された状態でリンク要素の位置的誤差およびロボットの据付誤差に起因する幾何学誤差を相殺するための幾何学誤差補正関数を決定する。さらに、モデル化が困難な非モデル化誤差を減少させる非モデル化誤差補正関数と運動伝達機構による角度伝達誤差を減少させる角度伝達誤差補正関数を決定する。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
互いに連結された少なくとも二つのリンク要素と、前記リンク要素を駆動する駆動装置と、前記駆動装置から各リンク要素に運動を伝達する運動伝達機構とを備えたロボットの位置決め誤差を補正するためのロボット位置決め誤差補正装置において、 各リンク要素を異なる方向から同じ目標位置に移動させることを繰り返すことにより多数の目標位置について記録された各リンク要素の移動後の測定された各位置および移動前の各位置に基づいて、各リンク要素の移動前の位置に依存する位置決め誤差であるヒステリシス誤差を相殺するためのリンク要素の位置変化に関する関数であるヒステリシス誤差補正関数を決定するヒステリシス誤差補正関数決定部と、 前記ヒステリシス誤差補正関数により補正された状態で少なくとも一つの前記リンク要素を複数の位置に移動させることにより記録された前記リンク要素の移動後の測定された各位置と各目標位置に基づいて、前記ヒステリシス誤差とは異なる誤差を減少させる第2の誤差補正関数を決定する第2の誤差補正関数決定部とを備えたことを特徴とするロボット位置決め誤差補正装置。
IPC (2件)：
B25J9/10 ,  G05B19/404
FI (3件)：
B25J9/10 A ,  G05B19/404 G ,  G05B19/404 H
Fターム (18件)：
3C007BS15 ,  3C007BT14 ,  3C007CV07 ,  3C007CW07 ,  3C007HS27 ,  3C007KS17 ,  3C007KV11 ,  3C007KX06 ,  3C007LT11 ,  3C007LT14 ,  3C007MT04 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC09 ,  5H269EE05 ,  5H269EE06 ,  5H269FF05 ,  5H269FF06
引用特許：
出願人引用 (4件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM