軌跡誤差補正機能を有するロボット

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-309824
公開番号（公開出願番号）：特開平11-134012
出願日： 1997年10月24日
公開日（公表日）： 1999年05月21日
要約：

【要約】【課題】重力の影響等を考慮しないで作成された動作プログラムの再生運転時に、軌跡を補正出来るロボット。【解決手段】ロボット制御装置のCNCとしての通常機能に基づく出力である各軸位置指令値には、誤差補正が施される。誤差補正量は補間周期毎にロボットの姿勢と、各軸モーメントと誤差量の関係式から求められる。補正量の足し込みは、フィルタリングを行なった上で行なわれる。フィルタの伝達関数は、1/{K*(A/K*S+1)}とされる(A;動摩擦係数、K;ばね定数)である。フィルタリングを施された指令はサーボ制御の入力とされ、補正された位置指令を入力とするサーボ制御が実行され、重力モーメントや慣性力によるアームの撓み、回転機構部の歪みやバックラッシュのガタ、遊び等の影響により生じる軌跡誤差が補償される。

請求項（抜粋）：

動作プログラムの再生運転時に、少なくとも一つのロボット軸について、動作プログラムに基づいて作成された指令を補正してサーボ制御系へ渡すようにした、軌跡誤差補正機能を有するロボットであって、前記補正は、少なくとも前記ロボット軸にかかる重力モーメントによって発生する誤差を補償するものである、前記ロボット。

IPC (3件)：

G05B 19/404 , B25J 9/10 , G05B 19/42

FI (3件)：

G05B 19/18 G , B25J 9/10 A , G05B 19/42 W

引用特許：

審査官引用 (7件)

特開昭60-118478
ロボットの制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-354578 出願人：豊田工機株式会社
特開平2-300808

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