特許
J-GLOBAL ID：200903045584105746
静摩擦を補償するロボット駆動制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-112610
公開番号（公開出願番号）：特開平8-286759
出願日： 1995年04月14日
公開日（公表日）： 1996年11月01日
要約：
【要約】【目的】 ロボット軸が静止している状態から移動開始する際の遅れを改善する。【構成】 軸を駆動するモータの速度vf が設定値Δv以下で、軸が停止している際には、トルク指令Tcから、静止摩擦トルクよりも僅かに小さいトルクを出力する程度の補償トルク指令F-ΔFを、所定時間毎加算もしくは減算し、この補正されたトルク指令Tc ́で、モータを駆動する(S1〜S11)。これにより、静止していた軸を移動させようとする場合、トルク指令Tcが僅かに上昇しただけで該軸を移動させることができ、移動開始時の遅れを短くすることができる。最大でも、上記補償トルク指令F-ΔFの加算減算周期の1/2程度の遅れに抑えることができる。移動開始後はクーロン摩擦トルク程度のトルクを発生する補償トルク指令Tm をトルク指令に加算する(S12〜14)。
請求項（抜粋）：
ロボットの駆動制御方法において、軸が静止している間、静摩擦より小さいトルクがディザ的に発生するように、該軸を駆動するモータに対しディザ的に補償トルク指令を加えることを特徴とする静摩擦を補償するロボット駆動制御方法。
IPC (3件)：
G05D 3/12 305
, G05B 11/36
, G05B 11/36 501
G05D 3/12 305 Z
, G05B 11/36 F
, G05B 11/36 501 D
