特許
J-GLOBAL ID：200903045658673482

ロボットハンドおよびその制御方法

発明者：
多田野 宏之

多田野 宏之 について

, 
田村 ▲寿▼宏

田村 ▲寿▼宏 について


出願人/特許権者：
シャープ株式会社

シャープ株式会社 について


代理人 (1件)： 倉内 義朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-058705
公開番号（公開出願番号）：特開2004-268160
出願日： 2003年03月05日
公開日（公表日）： 2004年09月30日
要約：
【課題】ロボットハンドによる把持物体の静止摩擦係数を正確に測定することができるロボットハンドおよびその制御方法を提供する。【解決手段】把持物体Mを把持する2本の指部41,42を有し、この各指部の指体41a,42a,42bの接触部43に凹部43aを設け、この凹部内に、把持物体に作用する力を検出する力検出部51を設ける。凹部内で相対的に位置変位可能な力検出部を接触部表面に対して略垂直方向及び略平行方向に静電力発生部の静電力により駆動させかつ凹部内での力検出部の相対的な位置変位情報を検出する力検出部コントローラ52を設ける。この力検出部コントローラによる力検出部の略垂直方向及び略平行方向の駆動力情報並びに力検出部の位置変位情報に基づいて把持物体の静止摩擦係数を算出する摩擦係数算出部55と、この摩擦係数算出部からの情報に基づいて把持物体に適した把持力を算出する把持力算出部56とを有するメインコントローラ5を具備する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
把持対象となる把持物体を把持する少なくとも2本の指部を有し、この各指部に、把持物体に作用する力を検出する力検出部と、その把持物体に接触する接触部とを備えたロボットハンドにおいて、 上記力検出部は、上記接触部に対して相対的に位置変位可能に設けられ、 この力検出部を上記接触部の表面に対して略垂直方向および略平行方向に駆動させ、かつ上記接触部に対する力検出部の相対的な位置変位情報を検出する力検出部駆動手段を備えており、 上記力検出部駆動手段による力検出部の略垂直方向および略平行方向の駆動力情報並びに力検出部の位置変位情報に基づいて上記把持物体の静止摩擦係数を算出する摩擦係数算出部と、この摩擦係数算出部からの情報に基づいて上記把持物体に適した把持力を算出する把持力算出部とを有する制御手段を具備していることを特徴とするロボットハンド。
IPC (2件)：
B25J15/08 ,  G01L5/00
FI (4件)：
B25J15/08 U ,  B25J15/08 J ,  B25J15/08 W ,  G01L5/00 G
Fターム (13件)：
2F051AA10 ,  2F051AB06 ,  2F051BA05 ,  3C007DS01 ,  3C007ES03 ,  3C007ES07 ,  3C007HS10 ,  3C007KS32 ,  3C007KS33 ,  3C007KW00 ,  3C007KW02 ,  3C007KW03 ,  3C007KX08
引用特許：
審査官引用 (6件)
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