特許
J-GLOBAL ID：200903045665000477

マスターアーム装置

発明者：
藤森 潤

藤森 潤 について

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鷹取 正夫

鷹取 正夫 について

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井床 利之

井床 利之 について


出願人/特許権者：
川崎重工業株式会社

川崎重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 関 正治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-116665
公開番号（公開出願番号）：特開2001-300871
出願日： 2000年04月18日
公開日（公表日）： 2001年10月30日
要約：
【要約】【課題】 操縦者の手の位置姿勢ばかりでなく肘の動きも反映できるようなマスターアームを提供し、マスタースレーブマニピュレータにおける7自由度スレーブアームの全ての自由度を操縦者の片方の腕だけで制御できるようにする。【解決手段】 肩部における第1回転軸1、第2回転軸2、第3回転軸3がほぼ1点で交わり手首部における第5回転軸5、第6回転軸6、第7回転軸7がほぼ1点で交わり、肘部に第4回転軸4を持った7自由度マスターアームで、肘部付近に操縦者の肘の位置を検出する肘センサ11を備え、さらに肘部を駆動する駆動装置14を備えて、操縦者の肘の動きを検出してマスターアームの肘部を追従制御させる。
請求項（抜粋）：
肩部における3軸がほぼ1点で交わり手首部における3軸がほぼ1点で交わり肘部を持った7自由度マスターアームにおいて、前記肘部に操縦者の肘の位置を検出する肘センサを備え、前記肘部を駆動する駆動装置を備えて、前記肘部を操縦者の肘の位置に追従させるようにしたマスターアーム装置。
IPC (2件)：
B25J 3/04 ,  B25J 19/00
FI (2件)：
B25J 3/04 ,  B25J 19/00 D
Fターム (44件)：
3F059AA00 ,  3F059AA01 ,  3F059BA02 ,  3F059CA06 ,  3F059DA05 ,  3F059DA09 ,  3F059DC04 ,  3F059DC08 ,  3F059DD01 ,  3F059DD12 ,  3F059DE02 ,  3F059EA01 ,  3F059EA05 ,  3F059FA01 ,  3F059FA03 ,  3F059FA10 ,  3F059FB01 ,  3F059FB13 ,  3F059FB17 ,  3F059FB21 ,  3F059FB29 ,  3F059FC02 ,  3F059FC03 ,  3F059FC06 ,  3F059FC13 ,  3F059FC14 ,  3F060AA00 ,  3F060AA01 ,  3F060BA06 ,  3F060EB11 ,  3F060EB14 ,  3F060EC13 ,  3F060FA06 ,  3F060GA05 ,  3F060GA13 ,  3F060GB02 ,  3F060GB06 ,  3F060GB07 ,  3F060GB11 ,  3F060GC01 ,  3F060GD12 ,  3F060GD14 ,  3F060HA22 ,  3F060HA35
引用特許：
審査官引用 (6件)
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