特許
J-GLOBAL ID：200903045766123243
バックラッシュ制振制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
長澤 俊一郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-121786
公開番号（公開出願番号）：特開平9-305239
出願日： 1996年05月16日
公開日（公表日）： 1997年11月28日
要約：
【要約】【課題】 ギア歯の衝突が扱えるバックラッシュモデルを構築し、該モデルを使用して多慣性軸ねじれ系の制振制御を効果的に行うこと。【解決手段】 ギアのバネ定数Kg 及びギアの慣性Jg2,Jmg1 (電動機の慣性も含む)を用いることにより、ギア歯の衝突現象が扱えるギアバックラッシュモデル部1bを構成し、電動機速度ωmを上記モデル部1bに入力し多慣性軸ねじれ系を制振制御する。また、PDフィードバック補償部3において、電動機のトルク指令T*と電動機速度ωm から推定ギアトルクTgeを算出し、推定ギアトルクTgeを電動機のトルク指令T*が得られる前段に比例+微分フィードバック補償し、ギアバックラッシュ振動及び軸ねじれ振動を効果的に抑制する。
請求項（抜粋）：
ギアバックラッシュを有する多慣性軸ねじれ系の制振制御方法において、入力側ギアの外部からの入力トルク(T1 )とギアトルク(Tg )との偏差を、入力側ギアに入力することにより、入力側ギアの回転角速度(ωg1)を得て、上記入力側ギアの回転角速度(ωg1)と出力側ギアの回転角速度(ωg2)との偏差積分値よりギアの位相差(θg )を求め、上記ギアの位相差(θg )のバックラッシュ幅(δ)を越える量(θg -δ)をギアバネ定数(Kg )倍して、前記ギアトルク(Tg )を求め、上記ギアトルク(Tg )と出力側ギアの外部からの入力トルク(T2 )との偏差を出力側ギアに入力して、該出力側ギアの回転角速度(ωg2)を得ることにより、ギア歯の衝突現象が扱えるギアバックラッシュモデルを構成し、上記ギアバックラッシュモデルを使用して多慣性軸ねじれ系を制振制御することを特徴とするギアバックラッシュ制振制御方法。
IPC (4件)：
G05D 19/02
, F16H 1/00
, F16H 57/12
, G05D 17/02
G05D 19/02 D
, F16H 1/00
, F16H 57/12
, G05D 17/02
