特許
J-GLOBAL ID：200903045799737093

道路白線検出方法、道路白線検出プログラムおよび道路白線検出装置

発明者：
胡 振程

胡 振程 について

, 
王 臣豪

王 臣豪 について

, 
内村 圭一

内村 圭一 について


出願人/特許権者：
胡 振程

胡 振程 について


代理人 (3件)： 藤島 洋一郎 ,  三反崎 泰司 ,  長谷部 政男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-315266
公開番号（公開出願番号）：特開2009-140192
出願日： 2007年12月05日
公開日（公表日）： 2009年06月25日
要約：
【課題】道路白線を精度良く検出することの可能な道路白線検出方法を提供する。【解決手段】時刻tiにおける観測値m(j)と、推定値Xd(j)および誤差共分散Cxd(j)の時刻tiにおける初期値と、時刻tiにおけるカルマンゲインKd(j)とを求める(ステップS107,S108,S109)。次に、観測値m(j)と、カルマンゲインKd(j)とに基づいて、時刻tiにおける推定値Xd(j)を更新すると共に(ステップS110)、カルマンゲインKd(j)に基づいて、時刻tiにおける誤差共分散Cxd(j)を更新する(ステップS111)。次に、更新した推定値Xd(j)および誤差共分散Cxd(j)を用いて上記のステップS109〜S111を複数回、繰り返し実行し、時刻tiにおける道路白線の位置座標としての推定値Xd(j)を導出する(ステップS112)。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
センサ出力データから得られた移動体の位置および方位角に基づいて移動体近傍のノード、道路リンク、補間点および道路リンクの道路属性についてのデータを地図データから抽出するステップと、 前記地図データから抽出された道路リンクを、前記道路属性に基づいて直線段、円弧段およびこれらと繋がった緩和曲線段に分けたのち、複数の区間に分割し、分割した区間ごとに道路水平曲率を求めるステップと、 実写画像データに対して所定の画像処理を行うことにより得られたエッジ画像データからエッジ線分を抽出したのち、抽出したエッジ線分を複数の区間に分割し、分割した区間ごとにエッジ水平曲率を求めるステップと、 前記道路水平曲率と前記エッジ水平曲率とを対比して、前記エッジ画像データにおいて道路白線に対応するエッジ線分を探索する範囲を決定するステップと、 前記探索範囲内において、所定の検索条件に基づいてエッジ線分を選択し、選択したエッジ線分に対応した座標を観測値として取得するステップと、 前記道路水平曲率から得られる線分を前記エッジ画像データに投影したときに得られる仮想道路白線に対応した座標を推定値の初期値として取得すると共に、車線幅、道路白線からのオフセット幅、偏向角および俯角のそれぞれの標準誤差を用いて得られたものを誤差共分散の初期値として取得し、さらに前記推定値を用いてカルマンゲインを算出するステップと、 前記観測値と前記カルマンゲインとに基づいて前記推定値を更新すると共に、前記カルマンゲインに基づいて前記誤差共分散を更新するステップと、 更新した推定値を用いてカルマンゲインを更新したのち、前記観測値と更新したカルマンゲインとに基づいて前記推定値を更に更新すると共に、更新したカルマンゲインに基づいて前記誤差共分散を更に更新するステップと を含むことを特徴とする道路白線検出方法。
IPC (4件)：
G06T 7/60 ,  G06T 1/00 ,  G01C 21/00 ,  G08G 1/096
FI (4件)：
G06T7/60 200J ,  G06T1/00 330A ,  G01C21/00 D ,  G08G1/0969
Fターム (36件)：
2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB20 ,  2F129BB22 ,  2F129BB33 ,  2F129BB45 ,  2F129BB46 ,  2F129BB47 ,  2F129BB48 ,  2F129BB49 ,  2F129GG17 ,  2F129HH12 ,  2F129HH17 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DC13 ,  5B057DC16 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180FF04 ,  5H180FF05 ,  5H180FF07 ,  5H180FF27 ,  5H180FF33 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA64 ,  5L096FA67 ,  5L096FA68 ,  5L096FA69
引用特許：
審査官引用 (3件)
引用文献：
審査官引用 (2件)

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